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無刷直流電機是內外倒置的直流電機，與一般直流電機不同，無刷電機的轉子是永磁體，定子上有繞組，對定子繞組通電，可以產生旋轉的或運動的磁場，利用此磁場帶動轉子轉動。 三相無刷電機具有三相定子，為了防止轉子被定子鎖住，同一時刻必須以特定的方式按順序為其中的兩相通電，以產生旋轉磁場。 這種特定的通電順序一般按照轉子所處的空間位置不同，分為6步，故稱為“六步換向”。
無刷電機運行在PWM模式下，并進行六步換向。直流無刷電機的橋式電路，一共有三相六個MOS管， 每一相都有上下橋臂。所謂六步換向即需要通過六步來完成轉子旋轉一周，即每步60度。通過對三相交替通電，完成旋轉。 在這里，六步換向可以大致寫成(A,B)，（C,B），（C,A），（B,A），（B,C），（A,C）。在此不止這一種方式。可以看到，每次僅有兩相通電，另外一相不通電。 在六步換向中有一個死區時間，死區時間是防止一相的上下橋臂同時導通從而燒掉。而剎車功能是指在外部有異常信號時，使橋式電路關斷，從而停下電機。但這種只在一些不損壞本體結構的東西上使用，在無人機和四旋翼上不使用（剎車的話會摔壞）。 無刷電機六步換向中，上橋臂負責產生PWM波，而下橋臂則只需產生高電平和低電平即可。無需產生PWM波。PWM波的占空比越大平均電流越大。 |
