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最近和同事研究CAN總線，不多說先看用OSC802示波器測(cè)量數(shù)據(jù)過程。 
看了不少資料，才對(duì)CAN有了了解，首先給大家總結(jié)一下： 1、其工作原理： 當(dāng)CAN總線上的一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，它以報(bào)文的形式廣播給網(wǎng)絡(luò)中的所有節(jié)點(diǎn)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)都會(huì)對(duì)其接收。每組報(bào)文開始的11位字符為標(biāo)識(shí)符，定義報(bào)文的優(yōu)先級(jí)。在同一系統(tǒng)中標(biāo)識(shí)符具有唯一性。因此當(dāng)幾個(gè)節(jié)點(diǎn)競(jìng)爭(zhēng)總線讀取時(shí)，改配置就顯得十分重要。 2、信號(hào)形態(tài)： 首先CAN總線只有兩根導(dǎo)線：黃色和綠色分別是CAN_High線和CAN_Low線。
沒有收發(fā)信號(hào)時(shí)，兩條導(dǎo)線上的電平相同（大約2.5V）。這種電平狀態(tài)為隱形狀態(tài)，也稱之為隱性電平。有信號(hào)時(shí)，CAN_High導(dǎo)線的電平升高至少1V；而對(duì)應(yīng)的CAN_Low導(dǎo)線電平降低同樣值，這種電平狀態(tài)為顯形狀態(tài)，也稱之為顯性電平。
CAN總線就是利用電位差的變化來傳輸數(shù)據(jù)的。通常邏輯1表示隱性，而0表示顯性。 3、CAN總線協(xié)議 CAN總線上傳輸數(shù)據(jù)，為了安全，我們遵循CAN總線協(xié)議，這樣就不容易出錯(cuò)。 CAN標(biāo)準(zhǔn)定義了四種消息類型，分別是： • 數(shù)據(jù)幀：數(shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌鳌?br /> • 遠(yuǎn)程幀：總線節(jié)點(diǎn)發(fā)出遠(yuǎn)程幀，請(qǐng)求發(fā)送具有同一標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)幀。 • 錯(cuò)誤幀：任何節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到總線錯(cuò)誤就發(fā)出錯(cuò)誤幀。 • 過載幀：過載幀用在相鄰數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀之間的提供附加的延時(shí)。 CAN總線數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)這里就不詳述了。根據(jù)CAN的協(xié)議，我們采用Loto虛擬示波器OSC802的觸發(fā)功能捕捉到CAN總線上的信號(hào)變化。
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