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近年來(lái)微機(jī)技術(shù)、人工智能和傳感測(cè)控技術(shù)的飛速發(fā)展使得AGV也更加智能化，人性化，使AGV朝著智能機(jī)器人的方向提升。一個(gè)功能完善的AGV系統(tǒng)通常由3大部分組成：行走機(jī)構(gòu)、傳感系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。行走機(jī)構(gòu)是AGV實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)，決定AGV的運(yùn)動(dòng)空間和自由。傳感系統(tǒng)決定其導(dǎo)航方式，主流使用激光傳感器、超聲波傳感器、光電傳感器、磁傳感器、CCD攝像機(jī)、紅外傳感器或者GPS定位。目前在部分已知或未知的環(huán)境中運(yùn)行穩(wěn)定同時(shí)又要求自主執(zhí)行任務(wù)時(shí)，AGV必須要有足夠的安全保證，用傳感器感知外界環(huán)境、分析外界條件，然后通過(guò)適當(dāng)?shù)姆绞絹?lái)理解環(huán)境，對(duì)于工作在復(fù)雜或非常規(guī)化環(huán)境中的自主式AGV，要進(jìn)一步提高其自主判斷能力，依靠自身模式識(shí)別及障礙物識(shí)別，實(shí)現(xiàn)正常工作。對(duì)AGV的智能化有很重要的意義。 
避障是指移動(dòng)機(jī)器人在行走過(guò)程中，通過(guò)傳感器感知到在其規(guī)劃路線(xiàn)上存在靜態(tài)或動(dòng)態(tài)障礙物時(shí)，按照一定的算法實(shí)時(shí)更新路徑，繞過(guò)障礙物，最后達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)。 不管是要進(jìn)行導(dǎo)航規(guī)劃還是避障，感知周邊環(huán)境信息是第一步。就避障來(lái)說(shuō)，AGV行業(yè)安全首要考慮，AGV防撞避障可分為兩類(lèi)設(shè)計(jì)：一是接觸式設(shè)計(jì)，起到防撞保護(hù)作用，常用接觸類(lèi)傳感器（如壓電傳感器，機(jī)械式開(kāi)關(guān)等）安裝在車(chē)體的底部，檢測(cè)外圍非接觸式傳感器（紅外線(xiàn)，超聲波，激光等）探測(cè)死角，起到緩沖保護(hù)作用；二是非接觸式設(shè)計(jì)，起到避障作用，常用非接觸類(lèi)傳感器安裝在車(chē)體稍高正前方和正后方部位，用于車(chē)輛前進(jìn)或者后退時(shí)起到避開(kāi)障礙作用。目前避障使用的傳感器多種多樣，各有不同的原理和特點(diǎn)，下面我們具體來(lái)了解一下超聲波傳感器在AGV避障中的作用。
目前大面積識(shí)別障礙物是超聲波傳感器在移動(dòng)應(yīng)用中的常見(jiàn)任務(wù)。物體和人員都可以被識(shí)別，從而采取停車(chē)或繞過(guò)障礙物等動(dòng)作，保證設(shè)備及人員安全。同時(shí)，超聲波傳感器可以實(shí)時(shí)測(cè)量距離，持續(xù)監(jiān)控接近過(guò)程，因此在AGV到廣泛應(yīng)用。在防撞應(yīng)用中超聲波傳感器防撞的原理是利用超聲波遇到障礙物能反射的特性，根據(jù)超聲波發(fā)射與接收的往返時(shí)間及聲速檢測(cè)與障礙物的距離，防止與障礙物碰撞。因?yàn)槌暡òl(fā)射出來(lái)波束是一定的范圍空間發(fā)射出去的，所以超聲波防撞彌補(bǔ)了激光防撞只有水平面防撞的弊端，使得激光無(wú)軌導(dǎo)航叉車(chē)防撞更全面安全。由于超聲波在空氣中的速度與溫濕度有關(guān)，在比較精確的測(cè)量中，需把溫濕度的變化和其它因素考慮進(jìn)去。
在實(shí)際應(yīng)用的過(guò)程中AGV防撞避障可采用工釆網(wǎng)MaxBotix 超聲波避障傳感器 - MB1043，該傳感器是一款高分辨率（1mm）、高精度低功耗的超聲波傳感器，通過(guò)軟件可以在電腦上輕松實(shí)現(xiàn)傳感器功能參數(shù)設(shè)置和調(diào)試，簡(jiǎn)單明了地實(shí)現(xiàn)傳感器的個(gè)性化調(diào)整。它在設(shè)計(jì)上，不僅對(duì)干擾噪音做了處理，具備抗噪音干擾能力。而且對(duì)于大小不同的目標(biāo)，和變化的供電電壓，做了靈敏度的補(bǔ)償。另外還具備標(biāo)準(zhǔn)的的內(nèi)部溫度補(bǔ)償，使得測(cè)量出來(lái)的距離數(shù)據(jù)更加精準(zhǔn)。應(yīng)用于室內(nèi)環(huán)境，它是一款很不錯(cuò)的低成本解決方案！ |
