摘要：針對MOTOMAN-UP系列機器人,在PC機的Windows平臺上利用VC++開發(fā)了弧焊機器人離線編程系統(tǒng)。介紹了該系統(tǒng)的組成、功能及其設計方法。該系統(tǒng)能對任意馬鞍形工件規(guī)劃出焊槍的運動路徑與姿態(tài),且按比例同步顯示工件;集成了機器人通信模塊和運動學仿真模塊,并自動導入工件,不僅能單步生成作業(yè)指令,而且可自動生成作業(yè)文件;采用OpenGL技術(shù)建立三維工件模型,實現(xiàn)工件的顯示、旋轉(zhuǎn)、縮放等功能。通過以太網(wǎng),對PC機中的作業(yè)程序和機器人控制器中的作業(yè)程序進行相互傳輸,實現(xiàn)了弧焊機器人的離線編程及遠程控制。
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