摘要：在研究了弧焊機(jī)器人和變位機(jī)協(xié)同作業(yè)的路徑規(guī)劃之后，提出用仿真進(jìn)行協(xié)同作業(yè)規(guī)劃的方法。該方法以位置和速度約束來規(guī)劃機(jī)器人和變位機(jī)的運(yùn)動，并根據(jù)作業(yè)路徑建立樣條函數(shù)，以樣條函數(shù)作為仿真時焊槍位姿的點(diǎn)驅(qū)動函數(shù)。利用仿真結(jié)果，提取出仿真過程中弧焊機(jī)器人和變位機(jī)各關(guān)節(jié)的角位移函數(shù)，并由此生成弧焊機(jī)器人系統(tǒng)的焊接作業(yè)程序。經(jīng)過機(jī)器人專用平臺驗(yàn)證，采用該方法規(guī)劃的弧焊機(jī)器人與數(shù)控變位機(jī)協(xié)同作業(yè)，其運(yùn)動軌跡完全滿足焊接作業(yè)要求。
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基于變參數(shù)PI-ADPLL超聲焊接電源的頻率跟蹤控制.pdf
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弧焊機(jī)器人與數(shù)控變位機(jī)協(xié)同作業(yè)規(guī)劃.pdf
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