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隨著科技的發(fā)展，機器人在越來越多的領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用。機器人也已不是僅僅在科幻小說和科幻電影里出現(xiàn)，在很多領(lǐng)域里我們都可以看到機器人的身影。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，在不遠的將來，機器人會變得更加普遍，同時，它們所具有的功能也會越來越多。 機器人示教器是機器人控制系統(tǒng)中的重要組成部分，主要實現(xiàn)用戶與機器人控制器，用戶與機器人本體之間的通信。機器人控制器接收到示教器的運動指令后經(jīng)過譯碼、邏輯控制、插補運算后控制伺服，進而控制電機和機器人本體運動。 機器人示教器是一個復(fù)雜的系統(tǒng)，屬于標(biāo)準嵌入式系統(tǒng)，是硬件和軟件的結(jié)合體，在對機器人示教器硬件平臺開發(fā)時，必須對其功能進行分析，才能選擇合適的軟硬件平臺。傳統(tǒng)的機器人示教器大部分是以單片機為核心處理器，較新一點的有用ARM9和X86的。這就會導(dǎo)致示教器上層軟件開發(fā)難度大，而且功能單一，現(xiàn)場操作示教器穩(wěn)定性差。 在機器人示教系統(tǒng)中，處理器是整個示教器的核心部件，是示教器運行的基本單元，其性能的好壞直接決定著整個示教器的整體性能，所以處理器的選擇是非常重要的，而且處理器的選擇又限制著操作系統(tǒng)的選擇。ARM的特點是低成本、高性能和低耗電，非常適合示教器硬件平臺。 基于上述分析，飛思卡爾的i.MX6系列處理器非常適合用于開發(fā)機器人智能示教系統(tǒng)。江蘇辰漢電子科技有限公司依托多年在嵌入式行業(yè)的深耕，特別是與飛思卡爾的長期深度合作，研發(fā)了采用i.MX6應(yīng)用處理器的智能機器人示教系統(tǒng)。 i.MX6是Freescale半導(dǎo)體公司推出的基于ARM Cortex-A9的應(yīng)用處理器系列，包括i.MX6Q，i.MX6D，i.MX6S等，其功能強大、性能極為可靠。其主要特性包括： l ARM Cortex A9四核處理器，主頻高達1.2GHZ。 l 每個CPU上有32Kbyte L1指令cache和32 Kbyte L1數(shù)據(jù)cache。 l VPU-視頻處理單元，30 FPS 1080P視頻播放。 l 2個IPU-圖像處理單元。 l GPU支持2D、3D，OpenVG1.1。 l 顯示支持MIPI/DSI，HDMI，LVDS。 l 支持MIPI/CSI和并口攝像頭。 l 支持SD卡，TF卡。 l 集成1路工業(yè)用千兆以太網(wǎng)MAC(10/100/1000MHz)。 l 集成2路CAN，每路可達1Mbps，支持CAN2.0協(xié)議。 其系統(tǒng)框圖如下： 
Android是一種基于Linux的自由及開放源代碼的操作系統(tǒng)，主要使用于移動設(shè)備，如智能手機和平板電腦，由Google公司和開放手機聯(lián)盟領(lǐng)導(dǎo)及開發(fā)。Android操作系統(tǒng)的圖形界面功能強大，上層軟件資源多，開發(fā)語言為Java，開發(fā)難度大大降低。隨著Android操作系統(tǒng)的越來越成熟，Android也被應(yīng)用于手機和平板電腦之外的其他領(lǐng)域。i.MX6機器人示教器采用Android操作系統(tǒng)。使用i.MX6+Android硬件、軟件平臺，結(jié)合各類豐富的傳感器、控制器、視頻輸入，以及圖像識別、人工智能等算法，使得機器人示教器上升到智能化的層次成為可能。 |
