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VxWorks是現在所有獨立于處理器的實時系統中最具特色的操作系統之一。它支持的CPU包括：PowerPC、x86、MIPS、ARM等，其微內核Wind具有任務問切換時間短、中斷延遲小、網絡流量大等特點，是一個具有較高性能的標準嵌入式實時操作系統。此外，VxWorks操作系統還具有較好的可裁減性和易于移植等特點。 S3C44BOX是韓國Samsung公司出品的一款ARM(Advanced RISC Machines)微控制器，CPU核心為ARM7TDMI。S3C44BOX具有非常豐富的外圍資源，集成LCD控制器、12C總線控制器、I2S總線控制器、2個串口控制器、2個通用DMA(Direct Memory Access)控制器、8個10位ADC(Analog to Digital Converter)通道、71個通用I／O引腳等，大大減少了系統成本，是各種學習板和開發板的首選ARM芯片。 1 BSP概念 BSP(Board Support Packet，板級支持包)是介于底層硬件和上層軟件之間的底層軟件開發包，它的主要功能為屏蔽硬件，提供操作系統的驅動及硬件的驅動，具體功能包括： ◆目標機硬件初始化，主要是CPU的初始化，為整個軟件系統提供底層硬件支持； ◆為操作系統提供設備驅動程序和系統中斷服務程序； ◆定制操作系統的功能，為軟件系統提供一個實時多任務的運行環境。 2 VxWorks啟動流程 VxWorks的啟動涉及到兩個映像文件：Bootrom映像和VxWorks映像，其中每一類又可以再細分為壓縮、非壓縮、駐留ROM和非駐留ROM類型的映像。不同的映像對應的啟動流程也有所不同，但它們的基本流程是相同的，如表1所列。 VxWorks映像的啟動過程跟Bootrom差不多，重復了某些工作，這是因為VxWorks并不假設VxWorks映像是由Bootrom下載啟動的，它有自己的初始化流程。VxWorks啟動后，RAM空間的分配情況如圖1所示。 3 Vxworks中斷管理分析 VxWoIks中與中斷管理密切相關的是兩個向量表。異常向量表和中斷向量表。 異常向量表保存著各個異常處理入口地址。通常情況下，它位于LocAL_MEM_LOCAL_ADRS上，也就是SDRAM的起始地址上。異常向量放置在RAM，可以減少異常處理的延遲時間(RAM的讀取要比ROM快)，還有其他好處，如動態和靈活等。異常向量表的所有異常向量分配如表2所列。 異常向量表的初始化通過excVecSet()和exc、VecInjt()兩個函數完成，excVecSet()設定異常向量表的基地址，然后由excVeCInit()完成向量表的構造工作。當發生異常時，CPU跳轉到異常的相應向量地址執行。這里中斷也被看作是一種異常，中斷經異常向量表才能跳轉到中斷向量表。 中斷向量表是存放各個中斷服務程序入口地址的地方。中斷向量表的位置并不是固定的，它是由VxWorks動態分配的，大小與中斷源個數有關。中斷經異常向量表到達中斷向量表后，再根據中斷源經中斷向量表跳轉才能進入中斷服務程序。中斷向量表的內容是在掛接中斷服務程序的時候填充的，這個過程通過調用intConnect()完成。中斷發生之后的流程如圖2所示。 3.1 S3C4480x的地址空間分配 S3C44BOX的地址空間分為8個區，分別由8個片選信號控制。地址空間分配如表3所列。 S3C44BOX上電之后，由0地址取指令開始執行，因此必須接一片Flash在nGCSO上，接一片SDRAM在nGCS6上作為系統內存，這樣Flash對應的基地址就是O了。系統上電之后，從Flash中取指令開始執行。S3C44BOX不能進行內存地址重定位操作，也就是每個片選的地址范圍是定死的，不能由程序員指定。ARM的異常向量表是放在O地址的，因此必須在Flash中硬編碼一個異常向量表，中斷經異常向量表后跳轉到放在RAM中的中斷向量表中。 3.2 S3C4480X與VxWorks的沖突及解決方案 S3C44BOX的固定地址空間管理方法在VxWorks里會遇到問題。VxWoiks默認ARM的．RAM是從0地址開始的，并把異常向量表放在RAM的起始0地址上，而S3C44BOX的RAM基地址為0x0c000000，0地址上是ROM。VxWorks的RAM基地址是可以在BSP中設定的，即可以通過宏定義LOCAL_MEM_LOCAL_ADRS來設定。但是，這時VxWorks仍會把異常向量表放在0地址上，因為對于ARM體系來說，設定異常向量表基地址的excVecSet()函數是空函數，無法設定異常向量表的位置。這就產生了沖突，解決這個沖突是實現VxWorks在S3C44BOX上移植的關鍵。從根本上說，這是由于S3C44BOX不具有地址重定位功能造成的。 硬編碼將異常函數人口地址填寫在啟動Flash開始處，中斷經異常向量表后跳轉到放在RAM中的中斷向量表中。μClinux的這種中斷管理方式對沖突的解決工作有啟示作用。 基本思想是在Flash存儲器的起始地址硬編碼異常入口，在RAM的起始地址仿VxWorks建立異常向量表。中斷發生時，經Flash存儲器人口，跳轉到自定義函數，再跳轉到RAM中異常人口，最后進人VxWorks提供的異常處理函數intEnt()。中斷處理流程如圖3所示。新異常向量表和原VxWorks設計完全一樣。 4 VxWorks在S3C4480X上BSP的定制 4.1選擇BSP模板 主要根據開發板CPU確定BSP模板，要考慮字節序(1ittle_endian)和ARM核心版本(ARM7)。wrSbcArm7針對三星KS32C50100(S3C4510B)開發板而設計，它的ARM核心也是ARM7TDMI，因此選擇wrSbcArm7作為S3C44BOX BSP模板。 在“target＼config＼”下，建立自己的BSP目錄，將原all目錄文件復制到allS3C44BOX。將原wrSbcArm7目錄下的文件復制到bspS3C44BOX。同時為了精簡，去掉一些不用的文件，包括flashMem．c、sngks32cEnd．c等。 4.2中斷處理的實現 romlnit．s文件是系統上電后執行的第一個程序，它由ARM匯編寫成，并放在Flash的起始空間上。基于上面的中斷處理討論，應在這里建一個異常向量表。代碼如下： ／*在Flash存儲器的開始處添加硬件中斷入口*／ rotnTn；t． B cold ／*上電復位后執行的第1條指令，也可看作是復位向量*／ B Undef B Swi B Pabort B Dabort B ． B Irq B ． ／*Irq函數定義，其他Undef、Swi等幾個函數也做類似定義*／ Irq： SUB sp，sp，#4 STMFD sp!，{r1) LDR rl%26;#183;veelrq ／*裝載中斷向量到寄存器R1*／ STR rl，[sp，#4] ／*把寄存器R1的內容壓入堆棧*／ LDMFD sp!，{rl，pc) ／*從堆棧彈出寄存器R1和PC(即跳轉到中斷服務程序)*／ ／*Irq指向RAM中的位置*／ vecIrq： ．10ng VEC_BASE_ADRS+0x18 #define VEC_BASE_ADRS 0x0C000000 ／*RAM的起始地址*／ 接著就需要在RAM中建立自己的異常向量表。在excVecInit()后面加入建立自己的異常向量表函數，其代碼如下： ／*在真正RAM空間建立異常向量表，和VxWorks建立的向量表相同，只是位置不同*／ extern void excEnterUndef(void)； ／*ARM體系的VxWorks異常人口函數*／ extern void excEnterSwi(void)； extern void excEnterPrefetchAbort(void)； extern void excEnterDataAbort(void)： extern void intEnt(void)； typedef struet { UINT32 vector； VOIDFUNCPTR func； }exc_tbl_t； #define SYS_EXC_NUM 5 LOCAL exc_tbLt_sysExcTbl[SYS_EXC_NUM]={ ／*定義異常向量表*／ {VEC_BASE_ADRS+0x04，excEnterUndef)， {VEC_BASE_ADRS+Ox08， exeEnterSwi)， {VEC_BASE_ADRS+0xoc， excEnterPrefetchAbort)， {VEC_BASE_ADRS+OxlO， excEnterDataAbort)， {VEC_BASE_ADRS+0x18， intEnt} }； ／*初始化RAM中的異常向量表*／ void sysExcTblSet(void){ inti; for(i=0；i ／*安裝向量表*／ ／*使用原始機器碼0xe59ffof4．等同于“ldr pc．pc+0xfc”*／ *(uINT32*)(sysExcTbl[ i]．vector)=(UINT32) 0xe59ffof4； *(UINT32*)(sysExcTbl[ i]．vector+Oxfe)=(UINT32)(sysExcTbl[ i]．func)； } } 通過上述程序，就把異常向量和VxWorks的對應處理函數關聯起來了。 4.3時鐘及驅動 系統時鐘是操作系統運行的基礎，VxWorks需要一個10～100 Hz時鐘滴答，默認采用60Hz。時鐘中斷掛接的中斷處理函數為sysClkInt()，它調用VxWorks實際處理時鐘中斷的函數usrClock()。跟時鐘相關的還有連接、使能和禁止函數，它們都與定時器有關，請參考S3C44BOX的使用手冊。 串口驅動的實現在sngks32cSio．c中，需要根據寄存器定義變化作相應修改。 主要涉及到初始化函數、接收函數、發送函數和啟動發送函數。 筆者采用網卡芯片兼容NE2000，有現成的ne2000End驅動可以使用。 到這里，最基本的S3C44BOX的BSP已經定制完成，可實現串口通信和網絡下載。 結語 本文給出一種解決S3CA480X與VxWorks中斷處理機制沖突的方案，該方案對于向其他一些不具有地址重映射功能的低端處理器上移植VxWorks有一定的參考價值。VxWorks的源代碼不公開，風河公司提供的資料也不會涉及代碼的實現，因此要了解實現細節只能通過反匯編跟蹤，這對VxWorks的移植工作造成了一定的困難。 |
