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BM3803MG是由北京微電子技術(shù)研究所研制的、具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的SPARC V8構(gòu)架的國產(chǎn)高可靠嵌入式控制器，能夠穩(wěn)定運(yùn)行VxWorks實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，其性能高、功耗低，可應(yīng)用于航空、航天等高可靠領(lǐng)域的32 bit抗輻射RISC芯片。本文用該款控制器以及工業(yè)級(jí)以太網(wǎng)芯片KSZ8851-16mll為某型號(hào)研制了系統(tǒng)主控板，該板采用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) VxWorks編程，并對(duì)主控板的板級(jí)支持包(BSP)進(jìn)行設(shè)計(jì)，從而實(shí)現(xiàn)了基于以太網(wǎng)的高可靠和實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)處理。本文主要介紹主控板以太網(wǎng)芯片 KSZ8851-16mll的VxWorks驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)。 1 硬件系統(tǒng)構(gòu)成 如圖1所示，硬件系統(tǒng)由BM30803MG、FPGA、SDRAM和以太網(wǎng)控制器構(gòu)成硬件系統(tǒng)。 BM3803MG 是基于SPARC V8體系結(jié)構(gòu)的32 bit處理器，可用于板上嵌入式實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。BM3803MG芯片內(nèi)部包含有：整數(shù)處理單元、浮點(diǎn)處理單元、獨(dú)立的指令和數(shù)據(jù)Cache、硬件乘法器和除法器、中斷控制器、帶有跟蹤緩沖器的硬件調(diào)試單元、2個(gè)24 bit定時(shí)器、通用I/O接口、看門狗;能夠支持PROM、SRAM、SDRAM和I/O映射空間訪問的存儲(chǔ)器控制器;具有軟件可以控制的省電工作模式;具有可實(shí)現(xiàn) PCI 主機(jī)橋(Host bridge)和從屬橋(Guest bridge)功能的PCI 控制器;符合PCI2.3規(guī)范的33 MHz PCI接口;完全的三模冗余設(shè)計(jì)、 EDAC和奇偶校驗(yàn)。 主要性能指標(biāo)[1]： (1)用Dhrystone 2.1作為測(cè)試程序、CPU主頻為100 MHz時(shí)，處理能力為86 MIPS;用Whetstone作為測(cè)試程序、CPU主頻為100 MHz時(shí)，浮點(diǎn)處理能力為23 MFLOPS。 (2)抗輻性能：總劑量抗輻能力為100 Krad(Si)， 優(yōu)于1 E-5錯(cuò)誤/器件/day的SEU事件，優(yōu)于70 MeV cm2/mg的抗閂鎖能力。BM3803MG總體結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。 2 VxWorks BSP設(shè)計(jì) VxWorks 是美國風(fēng)河公司(現(xiàn)已被Intel收購)推出的一款高性能、可裁減的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，它以其良好的可靠性和卓越的實(shí)時(shí)性被廣泛地應(yīng)用在通信、軍事、航空、航天等高精尖技術(shù)及實(shí)時(shí)性要求極高的領(lǐng)域中[2]。由于操作系統(tǒng)廠商不能對(duì)所有設(shè)備的處理器驅(qū)動(dòng)提供支持，故需要針對(duì)不同的硬件平臺(tái)進(jìn)行相關(guān)驅(qū)動(dòng)的開發(fā)。 2.1 BSP 板級(jí)支持包BSP(Board Support Package)是介于底層硬件和上層軟件之間的底層軟件開發(fā)包，它將系統(tǒng)中與硬件直接相關(guān)的一層軟件獨(dú)立出來。本設(shè)計(jì)中BSP的主要功能是屏蔽硬件、提供操作系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)及硬件驅(qū)動(dòng)。具體功能包括[3]：(1)目標(biāo)板硬件初始化。主要是CPU的初始化，為整個(gè)系統(tǒng)提供底層硬件支持;(2)為操作系統(tǒng)提供設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序和系統(tǒng)中斷服務(wù)程序;(3)定制操作系統(tǒng)的功能。為軟件系統(tǒng)提供一個(gè)實(shí)時(shí)多任務(wù)的運(yùn)行環(huán)境;(4)初始化操作系統(tǒng)。為操作系統(tǒng)的正常運(yùn)行做好準(zhǔn)備。 在網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)開發(fā)之前，BSP中包括makefile、depend.bm3803、config.h、bm3803.h、 romlnit.S、sysALib.S、sysLib.c、sysSeria1.c等，其中config.h中包含特定CPU板的所有包含文件和定義。 2.2 KSZ8851-16mll以太網(wǎng)控制器 KSZ8851-16mll 是美國Micrel公司研制的單端口嵌入式控制芯片，它包括一個(gè)快速以太網(wǎng)的 MAC控制器、一個(gè)8/16 bit的普通主機(jī)處理器接口以及在 RXQ(12 KB)和 TXQ(6 KB)之間進(jìn)行共享的18 KB內(nèi)部緩沖存儲(chǔ)器，并提供了Wake-on-LAN技術(shù)，可有效地解決快速以太網(wǎng)的應(yīng)用[4];支持大端(Big-Endian)和小端 (Little-Endian)的處理器、多幀數(shù)據(jù)傳輸和接收、IPv4/ IPv6 checksum和32 bit CRC的生成與校驗(yàn)。此外，KSZ8851-16mll還提供了強(qiáng)大的功率管理功能。 2.3 驅(qū)動(dòng)程序的實(shí)現(xiàn) 2.3.1 SENS協(xié)議棧 VxWorks 支持可裁減的增強(qiáng)型網(wǎng)絡(luò)堆棧SENS(Scalable Enhanced Networks Stack)，提供了可替換的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序。SENS 的基本層次結(jié)構(gòu)與傳統(tǒng)的TCP/IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧相似,但SENS最大的特點(diǎn)是在數(shù)據(jù)鏈路層和網(wǎng)絡(luò)協(xié)議層之間多了MUX層。在SENS中,網(wǎng)絡(luò)接口的驅(qū)動(dòng)程序即END網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序處于數(shù)據(jù)鏈路層。IP層和TCP/ UDP層合稱為網(wǎng)絡(luò)協(xié)議層。在數(shù)據(jù)鏈路層和網(wǎng)絡(luò)協(xié)議層之間有應(yīng)用程序接口(API)，這個(gè)接口在SENS中稱為MUX(Multiplexer)接口。 MUX層直接與END 驅(qū)動(dòng)程序相交互，其應(yīng)用程序提供了獨(dú)立于網(wǎng)絡(luò)協(xié)議的驅(qū)動(dòng)程序接口，可以與多個(gè)獨(dú)立的END驅(qū)動(dòng)程序同時(shí)交互。接口層MUX 起到了隔離網(wǎng)絡(luò)協(xié)議和網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序的作用，并管理協(xié)議層和數(shù)據(jù)鏈路層之間的通信，使數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收過程變得簡單，而不需要通過掛接鉤子函數(shù)來解決 [5]。 2.3.2 編程架構(gòu) KSZ8851-16mll BIU主機(jī)接口是間接存取數(shù)據(jù)的總線接口。共享數(shù)據(jù)總線SD[15:0]由CMD控制信號(hào)來決定是地址線還是數(shù)據(jù)線。由于KSZ8851-16mll 是單端口芯片，外界與芯片只能通過單端口進(jìn)行交互。下面簡單介紹KSZ8851-16mll 的寄存器的讀寫以及數(shù)據(jù)的接收與發(fā)送過程。 (1)寄存器讀寫操作 訪問KSZ8851-16mll寄存器需要兩個(gè)步驟：①置CMD為高，寫寄存器的偏移地址和字節(jié)使能號(hào)(BEn)到共享數(shù)據(jù)總線上;②置CMD為低，讀或者寫數(shù)據(jù)到共享數(shù)據(jù)總線上。 本文網(wǎng)卡芯片采用大端模式，并且芯片的CMD管腳與主機(jī)的地址線A2相連，可以得到KSZ8851-16mll 讀寫寄存器的兩個(gè)重要操作程序： 讀寄存器： *((volatile unsigned short*)(KS8851_IO_BASE+CMD_HIGH))=(unsigned short)(addr | ((BE1 | BE0) (3)數(shù)據(jù)包發(fā)送 上層應(yīng)用程序調(diào)用KSZ8851-16mll的發(fā)送程序?qū)崿F(xiàn)通過以太網(wǎng)控制器傳送連續(xù)的數(shù)據(jù)塊，如圖4所示。數(shù)據(jù)包的發(fā)送主要是依靠KSZ8851-16mll中的發(fā)送數(shù)據(jù)緩存區(qū)，軟件驅(qū)動(dòng)將發(fā)送數(shù)據(jù)寫入發(fā)送數(shù)據(jù)緩沖區(qū)。當(dāng)網(wǎng)卡芯片檢測(cè)到處理器發(fā)來的數(shù)據(jù)發(fā)送信號(hào)后，將寫入發(fā)送緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)包處理成Ethernet數(shù)據(jù)包的形式進(jìn)行發(fā)送。如果以太網(wǎng)控制器傳輸數(shù)據(jù)時(shí)出現(xiàn)錯(cuò)誤，用戶可以決定重新發(fā)送該幀數(shù)據(jù)還是丟棄該幀數(shù)據(jù)。 2.4 END網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序 網(wǎng)絡(luò)設(shè)備發(fā)送和接收數(shù)據(jù)包一般有中斷和輪詢兩種方式，本文采用中斷方式。 2.4.1 END驅(qū)動(dòng)程序中的基本數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) END_0BJ：END_0BJ中定義所有網(wǎng)絡(luò)相關(guān)的部分，提供一個(gè)獨(dú)立于設(shè)備的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，在這個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中包含了設(shè)備名稱、設(shè)備編號(hào)、設(shè)備描述以及設(shè)備指針等與設(shè)備相關(guān)的基本信息。這些信息只是提供設(shè)備的一個(gè)描述，不包含控制信息[5]。 2.4.2 END驅(qū)動(dòng)程序的函數(shù)實(shí)現(xiàn) 在END驅(qū)動(dòng)程序中，需要實(shí)現(xiàn)設(shè)備的加載、卸載、控制、發(fā)送和接收、設(shè)備啟動(dòng)和停止、輪詢發(fā)送和接收等功能函數(shù)。下面給出幾個(gè)重要功能函數(shù)的實(shí)現(xiàn)： (1)加載網(wǎng)絡(luò)設(shè)備函數(shù)KS8851EndLoad()：是KSZ8851- 16mll驅(qū)動(dòng)程序的初始化入口點(diǎn)。KS8851EndLoad()中執(zhí)行幾個(gè)必要操作：初始化END_OBJ結(jié)構(gòu)、初始化網(wǎng)絡(luò)緩沖內(nèi)存、初始化MIB、設(shè)置網(wǎng)絡(luò)準(zhǔn)備好標(biāo)志。 (2)啟動(dòng)設(shè)備函數(shù)KS8851Start()：其作用是使設(shè)備處于活動(dòng)狀態(tài)和注冊(cè)中斷服務(wù)程序。函數(shù)實(shí)現(xiàn)如下： STATUS KS8851Start(DRV_CTRL * pDrvCtrl) { /*驅(qū)動(dòng)程序的中斷服務(wù)程序和設(shè)備中斷連接*/ intConnect((VOIDFUNCPTR *)IVEC_EXTINT0, (VOIDFUNCPTR)ks8851EndInt, (int)pDrvCtrl); /*打開中斷設(shè)備*/ (* ks8851IntEnable) (INUM_TO_LVL(pDrvCtrl->ilevel)); } 其中，intConnect()函數(shù)實(shí)現(xiàn)注冊(cè)驅(qū)動(dòng)程序的中斷服務(wù)程序，KS8851IntEnable是對(duì)CPU與網(wǎng)卡相連的中斷進(jìn)行使能。 (3) 發(fā)送數(shù)據(jù)包函數(shù)KS8851EndSend()：獲得發(fā)送器的使用權(quán)、查詢發(fā)送緩沖區(qū)、啟動(dòng)設(shè)備發(fā)送數(shù)據(jù)、統(tǒng)計(jì)MIB的錯(cuò)誤數(shù)和釋放已經(jīng)發(fā)送的數(shù)據(jù)包 [6]。當(dāng)要發(fā)送數(shù)據(jù)包時(shí)，上層應(yīng)用程序?qū)⒁l(fā)送的數(shù)據(jù)包寫入?yún)f(xié)議層的緩沖區(qū)中交由協(xié)議層進(jìn)行處理，經(jīng)協(xié)議層處理的包含了協(xié)議層附加信息的數(shù)據(jù)包將被發(fā)送給MUX層的接口函數(shù)muxSend( )，再由KS8851EndSend()函數(shù)寫入緩沖由網(wǎng)卡發(fā)送出去。 (4)接收數(shù)據(jù)包函數(shù) KS8851reveive( )：當(dāng)接收一個(gè)數(shù)據(jù)包時(shí)會(huì)觸發(fā)一個(gè)中斷，網(wǎng)卡的中斷服務(wù)程序(KS8851EndInt( ))將通過調(diào)用netJobAdd( )向任務(wù)隊(duì)列注冊(cè)一個(gè)網(wǎng)絡(luò)任務(wù)，此網(wǎng)絡(luò)任務(wù)為數(shù)據(jù)包接收函數(shù)(KS8851reveive( ))，負(fù)責(zé)接收數(shù)據(jù)包。KS8851reveive( )由tNettask來調(diào)用。接收到的數(shù)據(jù)包由MUX的接口函數(shù)muxReveive調(diào)用協(xié)議層的接口函數(shù)stackRcvRtn傳遞到協(xié)議層，最終數(shù)據(jù)到達(dá)應(yīng)用層的緩沖區(qū)中。應(yīng)用層程序通過read( )函數(shù)對(duì)其讀取。數(shù)據(jù)包經(jīng)過物理層到達(dá)數(shù)據(jù)鏈路層，然后通過MUX 層到達(dá)網(wǎng)絡(luò)層，再通過TCP/IP 協(xié)議層到達(dá)應(yīng)用層，即完成了數(shù)據(jù)包接收的全過程[7]。 3 向BSP中添加驅(qū)動(dòng)程序 已經(jīng)編寫好的網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)程序加入BSP中需要以下幾步： (1)修改sysLib.c： 使能外部中斷0，并設(shè)置中斷觸發(fā)方式為邊沿觸發(fā)。 (2)在config.h中添加如下語句： #define INCLUDE_END #define INCLUDE_KS8851_END (3)在configNet.h中添加新的裝載函數(shù)： END_TBL_ENTRY endDevTbl [] = { ..... #ifdef INCLUDE_KS_8851_END {0,KS8851_LOAD_FUNC, KS8851_LOAD_STRING, KS8851_BUFF_LOAN,NULL, FALSE}, #endif ..... }; 通過以上步驟，驅(qū)動(dòng)程序已經(jīng)添加到BSP中，編譯后生成所需要的帶有KSZ8851-16mll驅(qū)動(dòng)的VxWorks_rom鏡像文件，下載到開發(fā)板里，實(shí)現(xiàn)開發(fā)板與主機(jī)間的網(wǎng)絡(luò)通信。 4 基于ROM的VxWorks鏡像下載流程 網(wǎng)卡的驅(qū)動(dòng)程序完成之后，需對(duì)驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行測(cè)試，查出驅(qū)動(dòng)程序潛在的缺陷以及驗(yàn)證驅(qū)動(dòng)功能是否完善。測(cè)試環(huán)境如圖5所示。 本文使用BM3803MG專用燒寫軟件燒寫VxWorks_rom鏡像的過程如下：(1)把生成VxWorks_rom鏡像轉(zhuǎn)換成存儲(chǔ)器鏡像 VxWorks_rom.bin;(2)運(yùn)行BM3803MG的專用燒寫軟件，使用Flash映像生成功能，在VxWorks_rom的工程目錄下，自動(dòng)生成flash_content.bin、program_flash_in_ram.exe和program_flash_in_ram.bin。其中，flash_content.bin為待引導(dǎo)VxWorks_rom.bin的flash映像，program_flash_in_ram.exe為燒寫flash_content.bin的燒寫程序，program_flash_in_ram.bin為此燒寫程序的RAM映像;(3)將 program_flash_in_ram.bin燒寫到Flash中后，即完成了VxWorks_rom鏡像下載到目標(biāo)板的任務(wù)。 BSP程序的開發(fā)與單純的應(yīng)用軟件不同，BSP程序在開發(fā)過程中會(huì)遇到很多硬件的問題，如時(shí)序匹配和信號(hào)完整性問題等。因此，在開發(fā)BSP之前，需盡量熟悉嵌入式系統(tǒng)的硬件以及硬件的初始化、寄存器訪問方式以及硬件的時(shí)序等，并完成相關(guān)的調(diào)試工作，為開發(fā)BSP打好基礎(chǔ)[5]。 本文實(shí)現(xiàn)了VxWorks下基于BM3803MG的KSZ8851以太網(wǎng)BSP，滿足了空間應(yīng)用項(xiàng)目的嵌入式控制系統(tǒng)的高可靠、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理的需求，為空間高可靠控制系統(tǒng)提供了一種解決方案。 |
