STM系列（7）--STM32 上 RTOS 的中斷管理

小融一號

一. 中斷管理體系

圖1  STM32 的中斷服務(wù)

本文以STM32F1，F(xiàn)2，F(xiàn)3，F(xiàn)4 為例（采用Cortex-M3，M4 內(nèi)核），內(nèi)核支持中斷嵌套（最多可設(shè)置 256 個(gè)中斷優(yōu)先級）。STM32 只使用其中的16 個(gè)優(yōu)先級。

如圖 1 所示，RTOS 一般不會將優(yōu)先級分組，但是會設(shè)置為 3 類，優(yōu)先級最低的中斷（級別 15）由 SysTick，PendSV 所使用； 中斷級別8~14 的服務(wù)程序可以調(diào)用內(nèi)核提供的進(jìn)程間通信函數(shù)，但是此 類中斷服務(wù)程序會受到內(nèi)核的影響，中斷響應(yīng)可能被 推遲（在進(jìn)入臨界區(qū)后，CPU 會設(shè)置為忽略為 8~15 的優(yōu)先級中斷請求，但中斷控制器會鎖存這些請求，在告別臨界區(qū)后重新 打開中斷便可立即產(chǎn)生 中斷請求）；級別0~7 的中斷服務(wù)程序不使用內(nèi)核提供的任何函數(shù)，即內(nèi)核不會影響這些中斷，因此 其中斷延遲時(shí)間是非常短的。

  

二. 中斷延遲的實(shí)例

  

1. 測試簡介

初始化GPIO PA0 為EXTI 中斷，進(jìn)入臨界區(qū)后按PA0（中斷源），中斷不會即時(shí)響應(yīng)，離開臨界區(qū) 后此中斷會被響應(yīng)。

/* 配置 PA0 為 EXTI 中斷 */ EXTILine0_Config(); CPU_SR_Save(); // 進(jìn)入臨界區(qū) for (i=0;i<200;i++) { for (j=0;j<50000;j++); } CPU_SR_Restore(); //離開臨界區(qū)

臨界區(qū)實(shí)現(xiàn)如下，此臨界區(qū)實(shí)現(xiàn)屏蔽掉所有中斷優(yōu)先級的中斷，注意在M3/M4 內(nèi)核下，可以屏蔽一定 級別的中斷。

__asm void CPU_SR_Save(void) { M RS R0, PRIMASK ; Set prio int mask to mask all (except faults) CPSID I BX LR } __asm void CPU_SR_Restore(void) { MSR PRIMASK, R0 BX LR }

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三．FreeRTOS 下的設(shè)置

FreeRTOSConfig.h 中

#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY        0xf #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY   8

文章來源：微信公眾號   融創(chuàng)芯城（一站式電子元器件、PCB、PCBA購買服務(wù)平臺，項(xiàng)目眾包平臺，方案共享平臺）