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汽車安全性受到人們更多的關注，高科技在汽車中的應用層出不窮，車道偏離報警（ldw）系統就是一例。專家指出，約有50%的汽車事故是偏離正常行駛的車道引起的，究其原因主要是駕駛員心神煩亂、注意力不集中或疲勞駕駛。ldw系統會在車輛高速行駛時提醒駕駛員，汽車正在偏離正常行駛的車道，讓駕駛員及時糾正行車路線。這是繼安全帶、安全汽囊后，在汽車內安裝的又一項安全裝置。 系統概要 圖1是ldw系統的示意圖。一個面向前方安裝的攝像機監測車輛行駛的道路，作用距離可達50-70尺。通常，一個或多個cmos圖像傳感器提供道路的多帖圖像，這些傳感器連接至處理器的多個視頻端口。這里視頻基信號處理取代了模擬信號鏈，這種處理方法不僅提高了系統的精度，還可以節省系統的材料費用開銷。 圖1 ldw系統與外部連接示意圖 數據進入系統后，它被實時地變換成可處理的格式，在處理器內部，首先進行預處理，過濾掉圖像捕獲期間混入的噪聲。然后探測車輛相對于車行道標志線的位置。道路圖像的輸入信息流被變換為一系列畫出道路表面輪廓的線條。在數據字段內尋找邊緣就能發現車道標志線。這些邊緣事實上形成了車輛向前行駛應保持的邊界。處理器則要時刻跟蹤這些標志線，以確定行車路線是否正常。一旦發現車輛無意間偏離車行道，處理器作出判斷后輸出一個信號驅動報警電路，讓駕駛員立即糾正行車路線。報警形式可以是蜂鳴器或喇叭，也可以用語言提示，還有用振動坐椅來提醒駕駛員。 ldw系統還要考慮到汽車正常使用的制動裝置和轉向裝置。這些裝置會影響ldw的工作，使系統復雜化。因此，在慢速行駛或制動、正常轉向時，ldw系統是不工作的。 工作流程 圖2更詳細地描述了處理器內部的工作流程。總體說，ldw系統要具備兩大功能，即發現邊緣和跟蹤，前者用來確定行車道的標志線；后者讓車輛沿著正常的車道行駛。在進行數字處理之前，首先要平滑濾波。由于圖像傳感器都不是理想的，氣象條件、環境溫度、車輛運動以及電磁干擾都會在圖像采集過程中引入噪聲，噪聲使圖像變得模糊，更確切地說，在原始圖像中原本處于同一個灰度值的像素，在噪聲圖像中卻處于不相同的灰度值。 除了噪聲，還有量化誤差的影響，量化誤差會使邊緣的邊界落在多個像素上，同樣使邊界變得不那么清晰。噪聲和量化誤差是無法控制的，因此要對輸入視流進行濾波和平滑，不實行這一步，要想發現清晰的道路標志是十分困難的。對數字視頻流進行平滑濾波還應考慮到，視頻流是按規定速率變化的真實圖像序列，圖像濾波器的工作速度應足夠快，保證能跟上輸入圖像的連續接收。因此，圖像濾波器內核對最少可能處理器周期數優化執行是至關重要的。一個有效的濾波手段是采用基本的兩維卷積運算。 圖2 ldw系統內部圖像處理算法流程 接下來要進行的是邊緣檢測。所謂邊緣就是指圖像局部亮度變化最為顯著的部分。對于數字圖像，圖像灰度值變化可用梯度來表示，sobel算子是常用的邊緣檢測算法。發現的邊緣則可確定車行道的標志。這一過程又要涉及hough變換。它是圖像處理中識別幾何形狀的基本方法之一。最基本的hough變換是從黑白圖像中檢測直線。它將圖像平面上的像素點映射到參考平面（即一個緩沖區）上的點，通過統計特性來確定直線的參數。 hough變換對輸入圖像中的每個像素點要計算一條正弦狀曲線，因而計算工作量很大，需借助技巧來加速計算。首先，某些計算結果是可以提前進行計算的，因此可以通過查找表作為參考值使用。其次，對輸入圖像中的車行道標志的位置和性質作一些合理的假設，即如果僅對潛在的車行道標志的那些點進行計算，就可以避免大量的、不必要的運算，從而簡化計算并提高質量。 hough變換的輸出是一組直線，其中某些直線可能就是車道標志線。由于很多高速公路系統的車行道標志線是標準化的，確定的一組規定能從候選的車道標志線中排除掉某些直線，最后，這一組可能的車道標志線用來確定車輛的位置。 車道跟蹤 車道信息來自一輛汽車內多種可能的信息源，這些信息源與測得的相關參數（如速度、加速度等）相結合有助于車道跟蹤。根據測量結果，車道系統進行智能判斷，即是否發生了無意間的車行路線偏離。在更高級系統中，其它參數，諸如時間、路況和駕駛員警覺度也可以模型化。 預測車道幾何形狀是一個棘手的問題，常常用kalman濾波器預測道路的曲率來加以解決。kalman濾波器能預測未來的狀態，再用它來計算下一帖的參數，以減少hough變換中的計算負荷。 一旦處理框架確立后，系統設計人員即可在處理線程中每一個判斷步驟中增加自己的ip。最簡單的系統應在判斷過程中考慮到車輛的屬性。例如，在轉向或使用制動器時抑制車道改變的報警。換句話說，系統應能判別出車道改變是有意的還是無意的。更復雜的系統還能涉及gps坐標數據、行 駛路線、時間、氣候以及其它參數。 應用情況 iteris公司是最早研制ldw系統幾家公司之一。它的autovue ldw系統是一套可自行安裝的套件，包括接線束、喇叭、開關、連接器和電纜等零件。據說在一般情況下三小時內就可安裝完畢。它適用于北美使用的絕大多數丁 ——1930數據總線的8類載重汽車。歐洲三大制造商evobus gmhh、mercedes-benz omni busse以及man busse亦已認同了這個產品。 infiniti研制了一種新的ldw系統，采用安裝在前擋風玻璃上的小型攝像頭，速度傳感器、指示器和聲響報警器。公司計劃將它裝備在流行的fx越野suv車上。公司還準備在下一代豪華的m45性能sedan車中配置ldw系統。 mobileye的ldw系統使用單眼圖像處理器來確定道路的車道標志線，測量車輛相對于標志線的位置。它的特點是能檢測各類標志線，實線的、虛線的、箱式的和貓眼的。在沒有標志線的場合，系統則利用道路邊界線來確定位置。系統擬合橫向距離、斜率和曲率三個道路模型參數，以提高報警的可靠性。該系統還可在雨天和夜晚下工作。 |
