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1 引言 定位是根據(jù)先驗的環(huán)境信息，結(jié)合當(dāng)前的機(jī)器人位置信息以及傳感器輸入信息，準(zhǔn)確地確定機(jī)器人位姿的過程。可靠定位是移動機(jī)器人研究中備受關(guān)注和富有挑戰(zhàn)性的一個重要研究主題。 機(jī)器人定位技術(shù)可分為絕對定位和相對定位技術(shù)兩類,絕對定位主要采用導(dǎo)航信標(biāo)、主動或被動標(biāo)識、地圖匹配或衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)(GPS) 進(jìn)行定位。相對定位是通過測量機(jī)器人相對于初始位置的距離和方向來確定機(jī)器人的當(dāng)前位置,通常也稱為測程法。絕對定位和相對定位各有優(yōu)缺點,具有互補(bǔ)性,將兩者結(jié)合能形成更加準(zhǔn)確可靠的定位系統(tǒng)。本實驗?zāi)K的設(shè)計就是先用測程法進(jìn)行相對定位，然后利用電子羅盤進(jìn)行糾正。 2 定位原理及硬件設(shè)計 2.1定位原理 本設(shè)計對應(yīng)的機(jī)器人是前后輪獨立驅(qū)動的，在兩個后輪的內(nèi)側(cè)分別裝上兩個光電開關(guān)。本設(shè)計中應(yīng)用的光電開關(guān)[1]是集發(fā)射器和接收器于一體的光電傳感器。輪子的軸線共有6根，當(dāng)輪子旋轉(zhuǎn)軸線阻擋了光電開關(guān)的發(fā)射器發(fā)射的光線時，光電開關(guān)輸出端會產(chǎn)生一個從低到高的跳變，單片機(jī)的計數(shù)器會對此種跳變進(jìn)行計數(shù)。根據(jù)計得的數(shù)就可以算得輪子轉(zhuǎn)過的圈數(shù)，從而可以分別算出機(jī)器人左右輪移動的距離。從而可以得出機(jī)器人轉(zhuǎn)過的角度等等，進(jìn)而可以得出機(jī)器人的準(zhǔn)確位置。由于輪子存在打滑現(xiàn)象，并且輪間距，輪徑，幾何中心的重合精度也會帶來一定的誤差，而本設(shè)計中電子羅盤的作用就是對機(jī)器人移動的角度誤差進(jìn)行適時地糾正，減少誤差。 2.2定位模塊硬件設(shè)計 本實驗用的處理單元是AT89C2051。 AT89C2051是一帶有2K字節(jié)閃速可編程可擦除只讀存儲器，高性能8位CMOS微型計算機(jī)。它有2個16位的計數(shù)器，15根可編程的I/O口線，5個中斷源。通過在單塊芯片上組合通用的CPL1和閃速存儲器，ATMEL AT89C2051是一強(qiáng)勁的微型計算機(jī)，它對許多嵌入式控制應(yīng)用提供一高度靈活和成本低的解決辦法。用到的電子羅盤為TDCM3，有8個引腳，3種模式狀態(tài)，設(shè)計中應(yīng)使RX=1，即選取狀態(tài)為normal mode。本設(shè)計中還用到了NE555P組成的單穩(wěn)態(tài)電路，用于對光電開關(guān)產(chǎn)生的開關(guān)信號進(jìn)行整型，消除干擾。硬件電路結(jié)構(gòu)圖如下圖所示： 3、定位算法介紹 假設(shè)輪直徑為2R，輪子的軸線數(shù)為6，在時間內(nèi)光電開關(guān)輸出的脈沖數(shù)為N，車輪運行的距離為S，L為小車左右輪的間距，則有： 算法分析圖如下： 圖中A(x,y,α )為小車后輪軸的中點，α 為小車中軸與X軸的夾角，SL,S,SR分別為小車左輪、小車、小車右輪的運行距離，假設(shè)小車在水平面內(nèi)做純滾動運動，在時間內(nèi)小車從A點到B( x + Δx, y + Δy,α + Δα )點，則有 4 軟件流程 定位主程序處于無限循環(huán)中，每經(jīng)過一段延時時間，對電子羅盤TDCM3和T0 T1進(jìn)行讀數(shù)，然后數(shù)據(jù)送入2051進(jìn)行處理。TDCM3有三種工作模式，程序中應(yīng)令RX=1即進(jìn)入Normalmode。Init()為初始化函數(shù)，DelayTime()為延時子程序，Get_dir()為TDCM3讀角度子程序，process（）為AT89C2051處理子程序，flag為狀態(tài)標(biāo)志。TR1和TR0為計數(shù)器T1 和T0啟動控制位。程序流程圖如下圖所示： 5 顯示測試 定位的硬件模塊設(shè)計并制做完成后，為了測試模塊的性能，可以在AT89C2051單片機(jī)的端口接上由MAX7219和LED組成的顯示模塊，將程序燒寫到2051中后，定位模塊測得的數(shù)據(jù)會顯示在LED上。該定位模塊成本低，定位的測量誤差基本可以滿足誤差的要求，可以在應(yīng)用于諸多場合。 6 結(jié)論 本文對定位模塊的設(shè)計方法進(jìn)行了闡述，重點介紹了定位模塊的軟硬件設(shè)計及相應(yīng)的算法。測程法在短期內(nèi)能提供很高的定位精度，但其無限的誤差累積是最大的缺點，而將光電開關(guān)測得的數(shù)據(jù)信息與電子羅盤測得的角度信息進(jìn)行融合，可以有效地克服這一缺點。在測程法中由于做了一些近似，會帶來一定的舍入誤差，所以在計算時要使用雙精度數(shù)據(jù)以減小這一誤差。 創(chuàng)新點： 本設(shè)計是基于測程法的定位模塊的設(shè)計，但是存在界的累積誤差，而用電子羅盤對其角度進(jìn)行修正，可以有效地減小誤差。 本設(shè)計中用到了由NE555P組成的單穩(wěn)態(tài)電路，能夠很好地濾除突發(fā)脈沖的干擾，從而使得2051對電子開關(guān)產(chǎn)生跳變的計數(shù)更加準(zhǔn)確。 |
