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作者：Ankur Verma，德州儀器應(yīng)用工程師；Brian Rodriguez，德州儀器產(chǎn)品市場工程師 旋轉(zhuǎn)變壓器傳感器可應(yīng)用于惡劣的環(huán)境，幫助獲得精確的角位置和速度數(shù)據(jù) 前言 旋轉(zhuǎn)變壓器是機(jī)械或模擬傳感器，可用來確定電機(jī)的絕對(duì)位置和速度。該類傳感器常用于工業(yè)，汽車和航空行業(yè)——特別是在電機(jī)或傳感器可能會(huì)被污染的惡劣環(huán)境中。常見的污染物包括：油、污垢、食物顆粒，甚至是可能導(dǎo)致其他旋轉(zhuǎn)感測技術(shù)無法實(shí)施的極端溫度。特定的最終產(chǎn)品具有獨(dú)特的設(shè)計(jì)挑戰(zhàn)和要求，其中一些挑戰(zhàn)和要求常見于大多數(shù)工業(yè)應(yīng)用。其中兩個(gè)挑戰(zhàn)是：1）角位置和速度數(shù)據(jù)的絕對(duì)精度；2）最小化或消除電磁干擾（EMI）。 旋轉(zhuǎn)變壓器傳感器的工業(yè)應(yīng)用 一些絕對(duì)旋轉(zhuǎn)傳感技術(shù)（如光編碼器）被多次選用于工業(yè)應(yīng)用。然而, 當(dāng)應(yīng)付惡劣環(huán)境或出于低成本考慮時(shí)，旋轉(zhuǎn)變壓器是理想的選擇。伺服電機(jī)常用于工業(yè)領(lǐng)域，與旋轉(zhuǎn)變壓器以及其他類型的位置傳感器相連接。通常使用伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器與旋轉(zhuǎn)變壓器配合來實(shí)現(xiàn)角速度與位置測量的應(yīng)用包括： • 數(shù)控（CNC）和注塑機(jī) • 升降機(jī) • 機(jī)械手臂 • 電動(dòng)交通工具（電動(dòng)自行車、電動(dòng)滑板車、電動(dòng)輪椅等） • 鐵路運(yùn)輸 • 農(nóng)業(yè)和建筑設(shè)備 • 公共汽車和重型卡車 • 高爾夫球車和低速電動(dòng)車 主要的旋轉(zhuǎn)變壓器傳感系統(tǒng)要求 精確和及時(shí)的旋轉(zhuǎn)變壓器角度輸出 在找到利用旋轉(zhuǎn)變壓器來減輕電磁干擾對(duì)工業(yè)系統(tǒng)的影響的方法之前，重要的是要先理解為什么精確的位置控制是必不可少的。旋轉(zhuǎn)變壓器提供一個(gè)理論上與無限解析度一樣的模擬輸出。模擬到數(shù)字的轉(zhuǎn)換技術(shù)，通過將輸出分割成塊或步驟的程度來限制解析度。對(duì)持續(xù)角進(jìn)行有限分割將導(dǎo)致定量錯(cuò)誤。例如，您可以使用一個(gè)12位分辨率的轉(zhuǎn)換器來提供角輸出。轉(zhuǎn)換器軸旋轉(zhuǎn)一圈被分為4096步（2^12對(duì)應(yīng)一個(gè)12位分辨率）。由于一度等于60分，所以旋轉(zhuǎn)一圈（360度）等于21600角分（60x360）。則每步的間隔為5.27角分（21600/4096）。系統(tǒng)不可能提供比5.27角分更好的信息。 決定正確角位置的兩個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)是系統(tǒng)精度和系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)間。后者主要指的是角輸出要花多久才能顯示出精確位置。需要對(duì)系統(tǒng)的每個(gè)部件進(jìn)行評(píng)價(jià)，以確定限制因素。系統(tǒng)中，典型的誤差精度是旋轉(zhuǎn)變壓器誤差和旋轉(zhuǎn)變壓器模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換（RDC’s）誤差的總和。最常見的是，3-10角分就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)旋轉(zhuǎn)變壓器誤差。再加上5.27角分會(huì)出現(xiàn)旋轉(zhuǎn)變壓器模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換誤差，則我們可以得出精確的誤差出現(xiàn)范圍是8.27-15.27角分。因此，選擇正確的RDC很重要。以下因素在典型的旋轉(zhuǎn)變壓器應(yīng)用中會(huì)對(duì)系統(tǒng)精度和穩(wěn)定時(shí)間產(chǎn)生影響 [1]： 機(jī)械因素 • 傳感器的結(jié)構(gòu)（零位電壓、變壓比等） • 傳感器規(guī)格隨溫度的變化 • 線圈不平衡：正弦和余弦線圈輸出電壓可能會(huì)不平衡，從而導(dǎo)致誤差 • 旋轉(zhuǎn)變壓器傳感器未對(duì)準(zhǔn)：旋轉(zhuǎn)變壓器也許安裝錯(cuò)誤，導(dǎo)致系統(tǒng)靜態(tài)誤差 • 旋轉(zhuǎn)變壓器傳感器的極的數(shù)量：由于每增加一對(duì)極就會(huì)多檢測360度，因此增加的極數(shù)會(huì)降低角誤差 電氣因素 • 旋轉(zhuǎn)變壓器模擬-數(shù)字轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu) • 旋轉(zhuǎn)變壓器信號(hào)輸入到角輸出的時(shí)間延遲，反應(yīng)快速的角變化穩(wěn)定時(shí)間 • 模擬前端（AFE）部件的不平衡 • 系統(tǒng)具備處理環(huán)境因素的能力（例如,外部磁場或共模噪音） 穩(wěn)定時(shí)間 當(dāng)旋轉(zhuǎn)變壓器的電機(jī)位置或輸出信號(hào)變化迅速時(shí)，穩(wěn)定時(shí)間是RDC控制系統(tǒng)的快速性能指標(biāo)[2]。圖1顯示的一個(gè)是有階躍輸入變化（黑線）的RDC反饋控制系統(tǒng)的穩(wěn)定時(shí)間的例子。藍(lán)色信號(hào)顯示的是對(duì)電路的正常模式響應(yīng)，紅色信號(hào)顯示的是加速模式過程中響應(yīng)（角快速變化）。為了在快速變化的條件下追蹤到旋轉(zhuǎn)角，加速模式幫助控制回路很容易跟蹤到一個(gè)快速的旋轉(zhuǎn)角[4]。 
圖 1：RDC階躍響應(yīng)穩(wěn)定時(shí)間 EMC/EMI影響旋轉(zhuǎn)變壓器系統(tǒng) 電磁兼容性（EMC）指的是：電子系統(tǒng)要怎樣在電磁環(huán)境中運(yùn)行而不產(chǎn)生問題（免疫力）。同樣地，系統(tǒng)發(fā)射脈沖一定不能干擾到范圍中的任何產(chǎn)品。在工業(yè)設(shè)備應(yīng)用中，變速驅(qū)動(dòng)器和控制電路是主要干擾源。功率元件的快速切換，例如絕緣柵雙極型晶體管(IGBT)和微控制器，是高頻發(fā)射或干擾的主要來源。IGBT切換時(shí)間可長達(dá)100nS。 電氣設(shè)備應(yīng)該不受高頻現(xiàn)象影響，例如： 1. 靜電放電（ESD） 2. 快速瞬變（也稱為EFT） 3. 輻射電磁場 4. 傳導(dǎo)射頻干擾 5. 浪涌脈沖 限制條件由工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)決定，例如IEC61800-3標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了包含AC/DC電機(jī)和控制電路的變速驅(qū)動(dòng)器的電磁兼容性要求。在這樣的環(huán)境下，任何設(shè)計(jì)都應(yīng)該遵守確定的基本電氣設(shè)計(jì)原則，以減輕噪聲影響[3]。 1. 電子PCB原理圖和布局設(shè)計(jì)： a. 分別進(jìn)行電源和模擬接地 b. 使用模擬濾波器來消除感測器信號(hào)上的共模噪音 c. 針對(duì)高頻干擾（如：鐵氧體磁珠）的高頻、低阻抗濾波器 d. 最小化回環(huán)面積，以便接地可以為信號(hào)返回路徑提供盡可能低的阻抗 2. 機(jī)械設(shè)計(jì)： a. 使用鎧裝的電纜和連接器（例如DB-9鎧裝連接器） b. 布線：最小化驅(qū)動(dòng)器和感測器部件之間的電纜長度 c. 使用鎧裝雙絞電源和控制電纜來避免干擾 d. 使用雙鎧裝來降低輻射干擾 變速驅(qū)動(dòng)器的電磁干擾免疫力要求 TI工程師測試IEC61800-3標(biāo)準(zhǔn)來獲取環(huán)境規(guī)范（表1）。該設(shè)計(jì)使用鎧裝連接器和鎧裝電纜（長度>30m）。標(biāo)準(zhǔn)的定義見表2。 表1：IEC61800-3規(guī)定的變速驅(qū)動(dòng)器的EMC規(guī)范
表2：IEC61800-3通過性能標(biāo)準(zhǔn)
EMI結(jié)果來自哪里？ 任何高dl/dt或dV/dt都可能作為電磁干擾（EMI）的重要潛在源頭。電子信號(hào)的EDGE率可以產(chǎn)生諧波和互調(diào)失真。例如，一邊10ns的EDGE率和另一邊1ns的EDGE率導(dǎo)致10MHz的方波。這展示了增加的諧波含量如何伴隨具有更快Edge Rate的方波。使用等式1作為一個(gè)計(jì)算特定Edge Rate下的諧波頻率范圍的一般公式：
根據(jù)該公式，10nsEdge Rate對(duì)應(yīng)的諧波頻率大約為31.8MHz。圖3顯示：最后一個(gè)重要的諧波頻率為30MHZ。同時(shí)，1ns的Edge Rate對(duì)應(yīng)的諧波頻率318MHZ（圖2）。如果頻率范圍擴(kuò)展到300MHZ以外，顯示的諧波仍很明顯，但卻在相關(guān)頻率上迅速變小。
圖 2：10MHz方波頻譜
圖 3：31.8MHz方波頻譜 這些方法可以幫助降低噪音對(duì)旋轉(zhuǎn)變壓器系統(tǒng)精度的整體影響： 1. 使用差分信號(hào)幫助減少電纜中的電氣噪音 2. 鎧裝線纜噪音在影響傳感器電路和產(chǎn)生誤差之前傳入地下 3. 在RDC結(jié)構(gòu)中使用的模擬前端（AFE）可以過濾掉共模噪音 4. 爭取獲得具有盡可能低阻抗的接近完美的接地方式 5. 盡可能縮小扮演EMI天線角色的環(huán)路 屏蔽和過濾 所有導(dǎo)電的部件，如電纜、地、金屬外殼等，可以傳播輻射。電纜的轉(zhuǎn)移阻抗必須在頻率達(dá)到100MHz的范圍內(nèi)低于100 mΩ/m。最高的屏蔽效果可以使用金屬導(dǎo)管或波紋鋁屏蔽層實(shí)現(xiàn)。電纜路徑越長，要求的轉(zhuǎn)移阻抗越低。可以在信號(hào)電纜中使用共模電感器，以在一個(gè)特定功率上抑制共模干擾。一個(gè)理想的共模電感器不會(huì)一直差模信號(hào)。Faraday Cage（法拉第籠）技術(shù)是另一個(gè)常用的控制輻射干擾的方法。
圖 4：抑制共模噪音的扼流實(shí)例 結(jié)論 工業(yè)電機(jī)位置傳感應(yīng)用中的獨(dú)特高精度與噪音挑戰(zhàn)，可以通過全面的設(shè)計(jì)考量和仔細(xì)的電子元件選擇來解決。設(shè)計(jì)旋轉(zhuǎn)變壓器時(shí)，設(shè)計(jì)師應(yīng)考慮系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)間的規(guī)范、有關(guān)EMI/EMC的芯片性能以及這些因素如何影響整體的系統(tǒng)精度。 參考文獻(xiàn) 1. Verma, Ankur; Chellamuthu, Anand.“用于電動(dòng)車輛的旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)數(shù)字轉(zhuǎn)換器設(shè)計(jì)考慮,”TI模擬應(yīng)用期刊， 1Q 2016 2. Irfan Ahmed, “使用TMS320系列數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）的PID和直進(jìn)式控制器的實(shí)現(xiàn) (SPRA083)，”TI應(yīng)用報(bào)告，1997 3. Martin Staebler, “為電機(jī)位置編碼器設(shè)計(jì)一個(gè)符合電磁兼容性（EMC）的接口 – 第1部分,”TI電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制博客，2015年8月31日 4. R Mancini, “TI運(yùn)放基礎(chǔ)與設(shè)計(jì)指南，”ISBN:978-0-7506-7701-1.Elsevier 2003 補(bǔ)充閱讀 • Verma, Ankur; Panacek, J..“PGA411-Q1 PCB設(shè)計(jì)指南，”TI應(yīng)用報(bào)告 (SLAA697), 2016年3月 • Verma, Ankur; Xu, F. “PGA411-Q1故障排除指南，”TI應(yīng)用報(bào)告(SLAA687), 2016年2月 • A. Verma, F. Xu, J.Panacek.“PGA411-Q1任意主機(jī)系統(tǒng)的逐步初始化，(SLAA688)” Mar’16, TI應(yīng)用報(bào)告，2016年3月 • 下載PGA411-Q1數(shù)據(jù)表 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
