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Crazyflie是目前全世界最小的四軸飛行器，僅重19克，相對的兩翼之間長度為9厘米。有兩個不同的版本，區別在于傳感器的數量。這個小四軸飛行器可以在空中飛行長達7分鐘,通過一個標準的USB接頭給鋰聚合物電池充電需要約20分鐘。 它的電路部分到底是如何實現的？且聽我慢慢道來。 1. 電氣原理 從中心開始：72M主頻的M3內核的處理器來處理各傳感器數據，并對四個旋翼進行控制達到想要的效果。 往上：通過IIC接口與三軸陀螺儀、三軸加速度計（也就是MPU6050）、磁力計、氣壓計等傳感器連接獲取傳感器數據，來感知載體（也就是四軸機體）的姿態（這里的姿態包括俯仰、橫滾、航向）和高程。 往下：通過PWM調節四個電機驅動器來驅動四個電機轉動，由于電機帶有螺旋槳轉動而產生所謂的“升力”。 往右：通過SPI協議接口與無線芯片通訊，回傳載體數據和接收控制信號，還有外部擴展接口。 往左：電源管理部分。 2. 電池 電池使用的是鋰電池（鋰離子聚合物電池），是目前流行的遙控模型電池。但鋰電池必須按照規定使用，過沖、過放都會產生安全隱患。由于它具有最高的電能/質量比和最大的放電電流，所以也是比較適合的選擇。 為了應付鋰電池的這些缺點，我們使用電路保護模塊（ PCM）來防止電量不足、過放電或者短路。PCM 位于電池上部的橙色膠帶下面，從中引出兩條電源線。 但是這種保護是遠遠不夠的，還需要有專門的充放電管理電路來保護。比如電氣原理圖的 Power Mangment and Charging部分。 PCM 的參數如下： 3. 電源管理 電源管理主要是由TI BQ24075 電源管理芯片來完成。它能開/關和給鋰電池充電。BQ24075有三種輸入限制模式，100mA，500mA和用戶自定義（Crazyflie設置740mA）。當將 Crazyflie 接上普通電源適配器時就可以使它能快速的充電。但是 170mAh電池一般不允許超過 3C（ 510 毫安）的充電速率。 模擬和數字電源使用的是 TPS79301 可調穩壓芯片。我們選擇可調節穩壓片來支持兩種電壓以此獲得最大的調節能力。可以通過改變一對偶電阻的阻值來設置輸出電壓。當接上 USB 線纜時數字供電從 2.8V 切換到3.3V來適應 USB 供電標準。（電壓切換部分若有人感興趣我再做解釋）。 4. 微控制器 MCU 處理的核心，可以看到四個MOTOR驅動控制腿，狀態指示燈。 用的現在比較常用的STM32F103CB，運行72MH的全速狀態，它具128KFlas和20K的RAM。 21 22腿的IIC接口，與IMU模塊通訊， 2 3 4 11 12等引腳的對電源管理模塊的控制，主要功能就是檢測電壓，控制通/斷等， 25到31對2.4G無線模塊的通訊與控制 14到17引腳作為預留外設接口 44腳為引導程序地址的的硬件設置， 總之，都是數字電路，看看各芯片手冊和集中通信協議搞明白還是比較容易的。 5. 傳感器 慣性傳感器使用的Invensens公MPU-605單芯片六軸傳感器，它包含了一個三軸陀螺儀和一個三軸加速度計。還有個磁力計HMC5883L，暫時不清楚電機對磁力計的影響有多大。第一個版本有兩個型號，區別就是有無氣壓計MS5611，原因很簡單就是價格問題，國內單個購買MS5611芯片要40塊。。。 6. 擴展口 擴展口 位于 Crazyflie 的左側，10*2 針 1.27mm 間距的過孔，擴展口分為兩部分。pin1到pin10是JTAG部分，pin11到pin20是總線/電源部分。 7. 電機驅動 使用的有刷電機驅動是一個簡單的下拉場效應管(MOSFET)，如上側原理圖所示。 還有一個續流二極管來分流由電機PWM工作模式下產生的反電動勢尖峰。 先要知道的就是使用的614空心杯電機，N溝道額定電流3A的場效應管以及MOS管的特性：GS端電壓控制DS的通斷，電壓控制電流，R1作為下拉電阻防止誤觸發，D1續流二極管：因為電機在電路上可以等效成個電感，PWM模式下電感會有反向電動勢，若參數合適的話電動勢會非常高，MOS管都有擊穿危險。 多說一句（電路高手可以無視）：這里用的是MOS管，GS電壓控制DS電流，還有常用的晶體三極管，N溝道MOS管的GDS對應的NPN的晶體管的BCE ，BE電流控制EC電流，各有優劣可以網上查查基本知識。 8. 電機 電機使用的是 6*14mm 的空心杯有刷直流電機。這個型號的小電機也容易買到，價格也很便宜。 |
