這輛由加州創(chuàng)業(yè)公司510 Systems改裝的自動(dòng)駕駛豐田普銳斯是谷歌無(wú)人駕駛汽車(chē)的基礎(chǔ) 導(dǎo)語(yǔ)：美國(guó)電子和電氣工程師協(xié)會(huì)(IEEE)旗下雜志《IEEE Spectrum》近日撰文，對(duì)谷歌無(wú)人駕駛汽車(chē)背后的無(wú)名英雄進(jìn)行了詳細(xì)介紹。以下為文章全文： 幕后功臣 科技行業(yè)有一個(gè)歷史悠久的傳統(tǒng)，那就是通過(guò)收購(gòu)創(chuàng)意豐富但資金和人脈不足的公司，來(lái)獲取一流的知識(shí)產(chǎn)權(quán)。例如，寶來(lái)(Burroughs)1955年通過(guò)收購(gòu)Haydu Brothers Laboratories獲得了數(shù)字管技術(shù)；蘋(píng)果1996年通過(guò)收購(gòu)NeXT獲得了一款新的操作系統(tǒng)，還順便促成了史蒂夫·喬布斯(Steve Jobs)的回歸；Twitter也在2008年收購(gòu)Summize時(shí)得到了一款搜索引擎。 谷歌也在積極融入這一趨勢(shì)，該公司過(guò)去13年共計(jì)收購(gòu)了170多家公司，涉及VoIP、視頻網(wǎng)站、網(wǎng)絡(luò)分析、移動(dòng)設(shè)備、GPS導(dǎo)航、視覺(jué)搜索等諸多領(lǐng)域，并將這些技術(shù)逐步融入到谷歌帝國(guó)中。這些收購(gòu)多數(shù)都會(huì)通過(guò)新聞發(fā)布會(huì)、新聞通稿和豐富的新聞報(bào)道對(duì)外披露。 然而，谷歌最具戰(zhàn)略?xún)r(jià)值的一筆收購(gòu)卻始終游離于公眾視野之外。《IEEE Spectrum》的此番調(diào)查則揭示出了谷歌無(wú)人駕駛汽車(chē)和街景攝像頭背后的一個(gè)驚人事實(shí)：這兩項(xiàng)技術(shù)幾乎都是由加州伯克利的創(chuàng)業(yè)公司510 Systems開(kāi)發(fā)的。 如果你從未聽(tīng)說(shuō)過(guò)510 Systems，那完全是因?yàn)楣雀璧墓室怆[瞞。谷歌早在2011年就收購(gòu)了510 Systems及其姐妹公司Anthony's Robots，但卻從未對(duì)外公布。事實(shí)上，谷歌甚至與510 Systems的員工簽訂了保密協(xié)議。谷歌官方在介紹無(wú)人駕駛汽車(chē)的發(fā)展歷史時(shí)，也從未提及該公司。谷歌只是強(qiáng)調(diào)稱(chēng)，德國(guó)計(jì)算機(jī)科學(xué)家塞巴斯蒂安·特龍(Sebastian Thrun)在斯坦福大學(xué)領(lǐng)導(dǎo)的團(tuán)隊(duì)于2005年獲得了Grand Challenge自動(dòng)駕駛汽車(chē)挑戰(zhàn)賽的勝利，并得到了美國(guó)國(guó)防部高級(jí)研究項(xiàng)目署(以下簡(jiǎn)稱(chēng)“DARPA”)的資助。 初戰(zhàn)告捷 谷歌為什么要把這樣一筆收購(gòu)對(duì)外保密呢？ 2012年4月，彼時(shí)的谷歌即將創(chuàng)造歷史。幾周后，他們改裝的一輛普銳斯汽車(chē)就將在內(nèi)華達(dá)州開(kāi)始全世界首次無(wú)人駕駛汽車(chē)試驗(yàn)。該公司向該州申請(qǐng)了駕駛執(zhí)照，但一位眼尖的內(nèi)華達(dá)車(chē)管局官員發(fā)現(xiàn)一件奇怪的事情。“車(chē)輛識(shí)別號(hào)為JTDKB20U987806293的機(jī)動(dòng)車(chē)所有人并非谷歌，但投保人卻是谷歌。”她致信谷歌工程師安東尼·萊萬(wàn)多斯基(Anthony Levandowski)說(shuō)，“按照慣例，這兩個(gè)名字必須一致。” 當(dāng)年改裝的3輛2008款豐田普銳斯中，有一輛是用510 Systems公司的名字注冊(cè)的，注冊(cè)人名為蘇珊娜·穆斯克(Suzanna Musick)。萊萬(wàn)多斯基給出的解釋很簡(jiǎn)單：“510 Systems是谷歌的一部分，谷歌6個(gè)月前收購(gòu)了這家公司。蘇珊娜是他們的CEO。”
510 Systems創(chuàng)始人萊萬(wàn)多斯基（右二）與其團(tuán)隊(duì)研發(fā)了“惡靈騎士”無(wú)人駕駛摩托510 Systems創(chuàng)始人萊萬(wàn)多斯基（右二）與其團(tuán)隊(duì)研發(fā)了“惡靈騎士”無(wú)人駕駛摩托 盡管谷歌將特龍譽(yù)為“無(wú)人駕駛汽車(chē)之父”，但通過(guò)對(duì)現(xiàn)有證據(jù)的分析不難發(fā)現(xiàn)，該項(xiàng)目背后的真正推手其實(shí)是萊萬(wàn)多斯基。2005年，25歲的他剛剛拿到加州大學(xué)伯克利分校工業(yè)工程和運(yùn)營(yíng)研究碩士學(xué)位。那一年，在伯克利本科生布里翁·馬居塞克(Bryon Majusiak)等多位工程師的協(xié)助下，他研發(fā)了一輛名為“惡靈騎士”(Ghostrider)的90cc無(wú)人駕駛摩托車(chē)，參加了DARPA的Grand Challenge挑戰(zhàn)賽。 事實(shí)上，在2005年的那場(chǎng)比賽中，萊萬(wàn)多斯基和特龍是競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手。“惡靈騎士”是當(dāng)年參賽的唯一一輛兩輪無(wú)人駕駛機(jī)動(dòng)車(chē)，它依靠高精度的GPS信號(hào)和立體攝像頭完成比賽。而特倫的“斯坦利”(Stanley)無(wú)人駕駛汽車(chē)使用大眾SUV改裝，采用了造價(jià)高昂的3D激光雷達(dá)元件。“惡靈騎士”雖然只有兩個(gè)輪子，但依然展現(xiàn)了一流的平衡和導(dǎo)航能力，甚至能在車(chē)身傾斜時(shí)自動(dòng)糾正，并最終擊敗了數(shù)十輛四輪汽車(chē)——只敗給了“斯坦利”。“惡靈騎士”雖然止步于半決，但萊萬(wàn)多斯基卻就此找到了自己的人生方向。 開(kāi)發(fā)歷程 經(jīng)過(guò)了幾次短命的創(chuàng)業(yè)后，萊萬(wàn)多斯基與伯克利的兩名工科校友(安德魯·舒爾茨(Andrew Schultz)和皮埃爾-伊夫斯·德洛茲(Pierre-Yves Droz))一起創(chuàng)辦了510 Systems。2007年，當(dāng)萊萬(wàn)多斯基與谷歌地圖展開(kāi)技術(shù)合作時(shí)，他的這家創(chuàng)業(yè)公司即將對(duì)其作出一項(xiàng)重大貢獻(xiàn)。 馬居塞克是510 Systems的首批員工之一，盡管他當(dāng)時(shí)本科尚未畢業(yè)。“我們都在開(kāi)發(fā)智能機(jī)控?cái)z像頭，并最終進(jìn)化成了最初的谷歌街景系統(tǒng)。”他回憶說(shuō)。該公司設(shè)計(jì)了一套處理系統(tǒng)，可以將數(shù)字?jǐn)z像頭、高端GPS模塊和慣性傳感器的數(shù)據(jù)融合到一起，從而在攝像頭圖形中融合定位數(shù)據(jù)編碼。這款攝像頭由510 Systems公司開(kāi)發(fā)，然后由GPS公司拓普康為谷歌生產(chǎn)和銷(xiāo)售——這家公司曾經(jīng)資助過(guò)“惡靈騎士”項(xiàng)目。“谷歌是我們一年半以來(lái)的唯一客戶(hù)”馬居塞克說(shuō)。 不可避免的是，510 Systems開(kāi)始涉足激光雷達(dá)掃描儀。激光雷達(dá)是一種輕型雷達(dá)，它使用激光來(lái)測(cè)量與附近物體的距離，通常通過(guò)鏡子來(lái)控制激光束，對(duì)周?chē)臻g進(jìn)行3D掃描。510 Systems團(tuán)隊(duì)在移動(dòng)地圖繪制領(lǐng)域率先使用了激光雷達(dá)技術(shù)，他們的系統(tǒng)也被這家全球最大的數(shù)字地圖公司所采納。 該公司開(kāi)發(fā)的一款設(shè)備被公共事業(yè)公司用來(lái)進(jìn)行自動(dòng)測(cè)量。這種設(shè)備可以固定在貨車(chē)頂部，從而追蹤路邊電線(xiàn)桿之間的每股線(xiàn)束的情況，甚至計(jì)算出這些電線(xiàn)之間的纏繞是否松緊合適。 “我們?cè)?jīng)制作出了伯克利歷史上最詳細(xì)的地圖。”馬居塞克說(shuō)。該公司在激光雷達(dá)領(lǐng)域的技能甚至吸引了好萊塢的關(guān)注。當(dāng)導(dǎo)演詹姆斯·弗羅斯特(James Frost)希望在Radiohead樂(lè)隊(duì)的《House of Cards》音樂(lè)視頻中使用激光雷達(dá)技術(shù)時(shí)，他讓510 Systems的德洛茲幫助其處理元數(shù)據(jù)。該視頻后來(lái)獲得了格萊美獎(jiǎng)的提名。 不過(guò)，雖然繪制地圖和音樂(lè)視頻圖像業(yè)務(wù)令510 Systems的工程師忙碌不堪，但他們始終感覺(jué)，自己仍有一個(gè)未盡的使命。“機(jī)器人總是縈繞在我們的腦海深處。”馬居塞克說(shuō)，“我們想做一個(gè)更好的機(jī)器人摩托車(chē)：全尺寸、全速度，融合了我們從挑戰(zhàn)賽中學(xué)到的所有知識(shí)。”所以，當(dāng)探索頻道2008年初與萊萬(wàn)多斯基取得聯(lián)系，讓他為《Prototype This！》節(jié)目開(kāi)發(fā)一款無(wú)人駕駛匹薩配送車(chē)時(shí)，他欣然應(yīng)允。 結(jié)果，移動(dòng)地圖繪制業(yè)務(wù)中積累的所有經(jīng)驗(yàn)都幫上了大忙，使之可以快速開(kāi)發(fā)機(jī)器人汽車(chē)。“那是個(gè)業(yè)余項(xiàng)目，但我們擁有一條技術(shù)管道，為我們提供了無(wú)人駕駛汽車(chē)所需的所有關(guān)鍵數(shù)據(jù)。”一位不愿透露姓名的510 Systems前員工說(shuō)。例如，軟件工程師杰克·蒂斯代爾(Jack Tisdale)曾經(jīng)為GPS過(guò)濾器編寫(xiě)過(guò)高精度測(cè)量程序，可以將GPS融入動(dòng)作傳感數(shù)據(jù)中，從而實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)的定位精度。剩下的就是為他們選定的汽車(chē)開(kāi)發(fā)一套控制系統(tǒng)，那是一輛2008款的豐田普銳斯，車(chē)輛識(shí)別號(hào)為JTDKB20U987806293。 “由于車(chē)上的所有元件都是電動(dòng)的，所以可以做一套中間系統(tǒng)。”馬居塞克說(shuō)，“我們逐一研究了各種信號(hào)的含義，然后借此讓汽車(chē)按照我們希望的方式行駛。”短短幾周，這輛現(xiàn)在被稱(chēng)為“普瑞機(jī)器人”(Pribot)的無(wú)人駕駛汽車(chē)便做好了上路準(zhǔn)備。它沿著舊金山的海濱一路前行，駛過(guò)海灣大橋后來(lái)到珍寶島，整個(gè)路線(xiàn)事先都經(jīng)過(guò)了周密的設(shè)計(jì)。 萊萬(wàn)多斯基使用510 Systems的一臺(tái)激光雷達(dá)汽車(chē)事先繪制了25分鐘的車(chē)程，谷歌如今在加州山景城總部延續(xù)了這一模式。這些3D地圖都存儲(chǔ)在“普瑞機(jī)器人”里，然后使用厘米級(jí)的定位技術(shù)和自制的控制系統(tǒng)來(lái)引導(dǎo)這一段長(zhǎng)約8公里的路程。盡管固定在普瑞機(jī)器人頂部的激光雷達(dá)系統(tǒng)使之具備了基礎(chǔ)的防撞能力，但卻無(wú)法預(yù)測(cè)行人和其他道路用戶(hù)的行為。所以，在探索頻道的拍攝過(guò)程中，整條道路都被封閉，還有警車(chē)全程護(hù)送。普瑞機(jī)器人從舊金山出發(fā)，完美地穿越了海灣大橋，完成了一次真正的披薩配送。美中不足的是，它在一個(gè)出口匝道上蹭到了墻壁。 牽手谷歌 “普瑞機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了難以置信的成就。”馬居塞克回憶說(shuō)。但作為一款技術(shù)驗(yàn)證產(chǎn)品，普瑞機(jī)器人已經(jīng)完成了使命。萊萬(wàn)多斯基證明了不僅可以制造出安全可行的無(wú)人駕駛汽車(chē)，而且不需要花費(fèi)大筆資金。 然而，假如有谷歌那樣龐大的資源，又會(huì)取得何種成就呢？幾個(gè)月后，拉里·佩奇(Larry Page)和謝爾蓋·布林(Sergey Brin)給特龍和萊萬(wàn)多斯基開(kāi)了一張空白支票，讓他們啟動(dòng)各自的無(wú)人駕駛汽車(chē)項(xiàng)目，他們首先來(lái)到了510 Systems。 “從那時(shí)起，我們開(kāi)始與谷歌展開(kāi)很多合作。”馬居塞克說(shuō)，“他們的所有硬件集成都是我們做的。他們只開(kāi)發(fā)軟件，我們拿到車(chē)后負(fù)責(zé)開(kāi)發(fā)控制器，他們從那里開(kāi)始從事后續(xù)工作。”經(jīng)過(guò)兩年的合作，他們共設(shè)計(jì)了5輛普銳斯無(wú)人駕駛汽車(chē)。于是，該來(lái)的還是來(lái)了：谷歌提議收購(gòu)510 Systems。 40多名510 Systems的員工擠在會(huì)議室里共同討論這份決定他們未來(lái)的要約。“我相信510 Systems本來(lái)是可以上市的。”馬居塞克說(shuō)，“當(dāng)時(shí)，希望獨(dú)立發(fā)展和愿意接受谷歌收購(gòu)的人各占一半。” 最終還是谷歌雄厚的財(cái)力占了上風(fēng)。2011年10月，510 Systems悄然加盟谷歌，成為Google X“登月”部門(mén)的關(guān)鍵組成部分。普瑞機(jī)器人也隨之一同來(lái)到了谷歌。不過(guò)，普銳斯那時(shí)似乎顯得有些老態(tài)龍鐘。他們2012年初幫助谷歌拿下了內(nèi)華達(dá)州的試駕執(zhí)照，但到那年夏天，他們已經(jīng)逐步放棄了普銳斯，轉(zhuǎn)而使用更新的雷克薩斯SUV。“當(dāng)510 Systems真正融入谷歌時(shí)，我們的硬件已經(jīng)高速發(fā)展，一切都更像是進(jìn)入了常規(guī)生產(chǎn)狀態(tài)，而不再像是一個(gè)大學(xué)研究項(xiàng)目。”馬居塞克說(shuō)。 保密顧慮 從公眾角度來(lái)看，谷歌對(duì)510 Systems的收購(gòu)始終保密或許完全可以理解。2010年，《紐約時(shí)報(bào)》記者約翰·馬考夫(John Markoff)發(fā)現(xiàn)了谷歌的無(wú)人駕駛汽車(chē)項(xiàng)目。他當(dāng)時(shí)有幸親身體驗(yàn)了510 Systems的普銳斯，但卻被告知該項(xiàng)目是特龍的作品——他擔(dān)任斯坦福人工智能實(shí)驗(yàn)室主任，還是DARPA Grand Challenge挑戰(zhàn)賽的冠軍。 谷歌或許認(rèn)為，一個(gè)屢獲大獎(jiǎng)的著名教授，比名不見(jiàn)經(jīng)傳的萊萬(wàn)多斯基更容易受到外界認(rèn)可。或許該公司只是想規(guī)避一些更加棘手的問(wèn)題：比如在公路上秘密測(cè)試的無(wú)人駕駛汽車(chē)，怎么能是一個(gè)伯克利的創(chuàng)業(yè)公司開(kāi)發(fā)的呢？無(wú)論如何，510 Systems幾乎完全沒(méi)有在谷歌無(wú)人駕駛汽車(chē)的誕生過(guò)程中被人提及。 包括3名創(chuàng)始人在內(nèi)，510 Systems的多數(shù)員工仍在谷歌開(kāi)發(fā)無(wú)人駕駛汽車(chē)。萊萬(wàn)多斯基仍是整車(chē)負(fù)責(zé)人，舒爾茨負(fù)責(zé)嵌入式系統(tǒng)和電子元件，德洛茲則管理著10名工程師。馬居塞克于今年1月離開(kāi)了谷歌，加盟農(nóng)用機(jī)器人開(kāi)發(fā)商Blue River Technology。 當(dāng)初的那輛普瑞機(jī)器人至今仍在Google X的園區(qū)內(nèi)四處游走。“它有朝一日可能進(jìn)入博物館。”馬居塞克說(shuō)。 如果真有那么一天，它的標(biāo)簽上應(yīng)該寫(xiě)上這樣一段話(huà)：“由伯克利的510 Systems開(kāi)發(fā)。” |
