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一種基于任務的機器人全局并行算法研究及實現

發布時間：2010-3-15 15:25    發布者：irobot
關鍵詞： 機器人 , 全局 , 任務 , 算法 , 研究
內容預覽：本文提出了一種基于任務的機器人全局并行算法，結臺主從結構的MIMD并行處理平臺將機器人控制中的運動學、動力學、控制律等基本計算任務分別進行任務劃分，將劃分好的子任務統一用工作池方式實現全局的動態調度采用流水線及集中式動態調度策略，在一個由5個DSP處理器組成的同構型松耦合MIMD并行處理平臺上對平面機器人進行了并行實時仿真實驗，取得了滿意的并行性能指標。

下載： 一種基于任務的機器人全局并行算法研究及實現.pdf (348.21 KB)
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