壓電柔性機(jī)械臂的主動(dòng)振動(dòng)控制研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-12 16:38 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：機(jī)械 , 壓電 , 研究

預(yù)覽：針對(duì)柔性機(jī)械臂的振動(dòng)問題，采用壓電智能結(jié)構(gòu)作為敏感器和驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行主動(dòng)控制。首先建立柔性機(jī)械臂的實(shí)驗(yàn)裝置，其次對(duì)設(shè)計(jì)的柔性機(jī)械臂系統(tǒng)進(jìn)行辨識(shí)研究，得到系統(tǒng)的前二階模態(tài)頻率，再次采用PD控制和PPF 控制算法對(duì)柔性機(jī)械臂進(jìn)行主動(dòng)振動(dòng)控制。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，采用壓電智能結(jié)構(gòu)可以抑制柔性機(jī)械臂的振動(dòng)，效果明顯。

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壓電柔性機(jī)械臂的主動(dòng)振動(dòng)控制研究.pdf (319.45 KB)

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