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預覽：本文以水下機器人的遙操作作業為應用背景，提出并實現了虛擬現實技術和視覺感知信息輔助機器人遙操作實驗系統，該系統使用了CAD模型和立體視覺信息完成遙操作機器人及其作業環境的幾何建模和運動學建模，實現了虛擬作業環境的生成和實時動態圖形顯示。采用了基于立體視覺的虛擬環境與真實環境的一致性校正、圖形圖像疊加、作業體與環境位姿關系建立、基于網絡的監控通訊等關鍵技術。在這個實驗系統中，操作人員可利用所生成的虛擬環境，在多視點、多窗口作業狀態圖形和圖像顯示幫助下.實時動態地進行作業觀測與機器人遙操作與運動規劃，為先進遙操作機器人系統的實現提供了經驗和關鍵技術。 下載： 
虛擬現實輔助機器人遙操作技術研究.pdf
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