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人手抓持識別與靈巧手的抓持規劃

發布時間：2010-3-11 23:47 發布者：irobot

關鍵詞：規劃 , 人手

內容摘要：本文研究靈巧手采用指尖抓持方式時的抓持規劃方法。在相同的操作環境和操作對象下，由人手決定抓持接觸點的位置，利用人手運動測量裝置測量人手抓持位置，通過一定的映射關系將其轉換為靈巧手的抓持位置及其掌系的位姿，再根據靈巧手自身的結構通過運動學反解確定其抓持位形。

下載：

人手抓持識別與靈巧手的抓持規劃.pdf (218.55 KB)

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