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內(nèi)容摘要：研究了全局環(huán)境未知情況下的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)導(dǎo)航問題，將柵格法描述環(huán)境與基于滾動(dòng)窗口的路徑規(guī)劃相結(jié)合，提出丁一種新的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航方法，將超聲傳感陣列探測到的環(huán)境信息以基于柵格的概率值進(jìn)行表示，利用不確定性證據(jù)推理對其進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到機(jī)器人的局部環(huán)境信息；在此基礎(chǔ)上，采用基于滾動(dòng)窗口的方法進(jìn)行機(jī)器人路徑規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的實(shí)時(shí)導(dǎo)航。仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了該方法的有效性。 下載： 
全局環(huán)境未知時(shí)機(jī)器人導(dǎo)航和避障的一種新方法.pdf
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