面向多機器人遙操作的分布式預測圖形仿真系統

發布時間：2010-3-10 15:09 發布者：irobot

摘要：在遙操作機器人系統中，由于存在通信傳輸時延，可能導致控制系統不穩定，從而降低遙操作的效率和安全性。目前多采用預測仿真的方法來克服。在多機器人遙操作系統不但要克服時延的影響，還要能控制機器人協調地完成遙操作任務。我們開發了一個面向多操作者一多機器人遙操作的分布式預測圖形仿真系統，實現了對多機器人遙操作系統的預測仿真，多個操作者可以通過人機交互接口遙控各自的機器人，相互協詞完成遙操作的任務。初步的實驗表明該系統能夠克服時延的影響，并能實現多操柞者一多機器人的協調遙操作，這對空間站機器人科學實驗、多航行器對接等方面的研究有理論參考價值。

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