面向多機(jī)器人遙操作的分布式預(yù)測圖形仿真系統(tǒng)

發(fā)布時間：2010-3-10 15:09 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：仿真 , 分布式 , 機(jī)器人 , 圖形 , 系統(tǒng)

摘要：在遙操作機(jī)器人系統(tǒng)中，由于存在通信傳輸時延，可能導(dǎo)致控制系統(tǒng)不穩(wěn)定，從而降低遙操作的效率和安全性。目前多采用預(yù)測仿真的方法來克服。在多機(jī)器人遙操作系統(tǒng)不但要克服時延的影響，還要能控制機(jī)器人協(xié)調(diào)地完成遙操作任務(wù)。我們開發(fā)了一個面向多操作者一多機(jī)器人遙操作的分布式預(yù)測圖形仿真系統(tǒng)，實現(xiàn)了對多機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的預(yù)測仿真，多個操作者可以通過人機(jī)交互接口遙控各自的機(jī)器人，相互協(xié)詞完成遙操作的任務(wù)。初步的實驗表明該系統(tǒng)能夠克服時延的影響，并能實現(xiàn)多操柞者一多機(jī)器人的協(xié)調(diào)遙操作，這對空間站機(jī)器人科學(xué)實驗、多航行器對接等方面的研究有理論參考價值。

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面向多機(jī)器人遙操作的分布式預(yù)測圖形仿真系統(tǒng).pdf (424.41 KB)

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