|
摘要：本文提出了一種輪式移動(dòng)機(jī)器人航向跟蹤預(yù)估控制算法，航向預(yù)估量根據(jù)機(jī)器人前輪偏角和縱向速度實(shí)時(shí)得出，預(yù)估量與機(jī)器人實(shí)際航向之和作為控制反饋航向。仿真和實(shí)驗(yàn)時(shí)用PID控制器和航向預(yù)估算法結(jié)合進(jìn)行航向跟蹤，結(jié)果表明該算法與常規(guī)PID算法相比，對(duì)機(jī)器人縱向速度適應(yīng)范圍較寬，能有效地改善控制器的動(dòng)態(tài)特性，表現(xiàn)出了較好的自適應(yīng)能力。 下載： 
輪式移動(dòng)機(jī)器人航向跟蹤預(yù)估控制算法.pdf
(256.25 KB)
|
