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輪式移動機器人航向跟蹤預估控制算法

發(fā)布時間：2010-3-10 15:03    發(fā)布者：irobot
關鍵詞： 航向 , 機器人 , 輪式 , 算法 , 預估
摘要：本文提出了一種輪式移動機器人航向跟蹤預估控制算法，航向預估量根據(jù)機器人前輪偏角和縱向速度實時得出，預估量與機器人實際航向之和作為控制反饋航向。仿真和實驗時用PID控制器和航向預估算法結合進行航向跟蹤，結果表明該算法與常規(guī)PID算法相比，對機器人縱向速度適應范圍較寬，能有效地改善控制器的動態(tài)特性，表現(xiàn)出了較好的自適應能力。


下載： 輪式移動機器人航向跟蹤預估控制算法.pdf (256.25 KB)
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