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計及環境特征的剛柔機械臂動力學建模方法與理論研究

發布時間：2010-3-8 15:51 發布者：irobot

關鍵詞：動力學 , 機械 , 建模 , 理論 , 特征

內容預覽：基于Kane方程推導建立了在慣性參考坐標系中的剛一柔機械臂的非線性動力學模型，并利用假設模態的方法對方程進行離散。在對剛一柔機械臂進行主動柔順控制時，柔性機械臂要受到未確知外部環境的約束。本文建立了計及環境特征的一般柔性多體系統動力學模型以及計及環境特征的剛一柔機械臂動力學模型。

下載：

計及環境特征的剛柔機械臂動力學建模方法與理論研究.pdf (409.72 KB)

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