熱門關(guān)鍵詞：CSR 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 連接器 EMC Keil

基于自構(gòu)形快速BP網(wǎng)絡(luò)的并聯(lián)機器人位置正解方法研究

發(fā)布時間：2010-3-8 15:45 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：構(gòu)形 , 機器人 , 解方法 , 網(wǎng)絡(luò) , 位置

內(nèi)容預(yù)覽：優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)角度出發(fā)，對快速BP網(wǎng)絡(luò)用自構(gòu)方法進行了改進，克服了以往只能依靠實驗結(jié)果選擇合適隱節(jié)點個數(shù)的局限性，使神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)隱節(jié)點個數(shù)的選取更加合理。在此基礎(chǔ)上，提出了一種基于自構(gòu)形快速BP網(wǎng)絡(luò)的并聯(lián)機器人位置正解方法，并以新型6-HURU并聯(lián)機器人為例進行了求解。結(jié)果表明，位置正解的平均誤差可小于0．15mm和0．06°，能夠滿足一般應(yīng)用的精度要求，驗證了該方法的有效性與可行性。

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