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內(nèi)容預(yù)覽：機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)誤差，是影響其末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)軌跡精度的一個(gè)重要因素。本文以六軸關(guān)節(jié)型激光加工工業(yè)機(jī)器人為研究對象，采用D-H方法建立起機(jī)器人連桿坐標(biāo)系，在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，運(yùn)用齊次坐標(biāo)變換矩陣微分法，建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的偏差值與末端運(yùn)動(dòng)軌跡精度之間的模型，并在此基礎(chǔ)上，利用機(jī)器人與外部的串口通訊，對在關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)影響下，沿各種空間位置運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)的軌跡精度進(jìn)行了實(shí)際測量。 下載： 
基于運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的工業(yè)機(jī)器人軌跡精度測量的研究.pdf
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