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內(nèi)容預(yù)覽：本文運(yùn)用遺傳算法規(guī)劃鑿巖機(jī)器人鉆孔任務(wù)序列，通過判斷機(jī)器人的多關(guān)節(jié)鉆臂上每一關(guān)節(jié)其運(yùn)動(dòng)方向在彼此相鄰的三個(gè)鉆孔位置上的變化趨勢(shì)，用數(shù)值0表示某一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方向變化趨勢(shì)在相鄰三個(gè)鉆孔上不一致，數(shù)值1表示此關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方向變化趨勢(shì)在相鄰三個(gè)鉆孔上一致，并根據(jù)具體的工作情況對(duì)描述值進(jìn)行修正。在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一個(gè)基于關(guān)節(jié)水平上來規(guī)劃鑿巖機(jī)器人隨機(jī)鉆孔孔序的適應(yīng)度函數(shù)，從而使整個(gè)鉆孔孔序規(guī)劃算法算法簡單，收斂速度快，能尋求到較優(yōu)的鉆孔孔序，其結(jié)果能滿足實(shí)際工作的需要。此方法對(duì)于其他類型的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的任務(wù)和軌跡規(guī)劃也具有一定的借鑒意義。 下載： 
基于遺傳算法的鑿巖機(jī)器人孔序規(guī)劃.pdf
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