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基于一種新的姿態(tài)描述的并行結構機器人工作空間解析解

發(fā)布時間：2010-3-8 15:31    發(fā)布者：irobot
內容預覽：本文針對并行結構機器人的結構特點建立一種新的姿態(tài)描述，給出了相應的定義；并基于這種描述及Grassmann線幾何對6-3并行結構機器人工作空間的奇異問題進行分析，得到一個簡單而有效的非奇異邊界，及該區(qū)域內的桿長約束條件下保守的工作空間解析解，且與模型結構無關，具有普適性。因此只要并行結構機器人的模型描述采用了新的方法，那么它的運動學研究就可以通過這種方法來進行。


下載： 基于一種新的姿態(tài)描述的并行結構機器人工作空間解析解.pdf (330.34 KB)
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