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內(nèi)容預(yù)覽：提出一類不需要線性PD反饋的混合魯棒／自適應(yīng)控制策略，用于不確定性機器人的軌跡跟蹤，其控制結(jié)構(gòu)由一個補償參數(shù)不確定性的自適應(yīng)控制器和補償非參數(shù)不確定性的魯棒控制器構(gòu)成。其主要特點是基于一類飽和型函數(shù)，提出了一類新穎的魯棒控制器和非線性滑動變量的設(shè)計方法。基于Lyapunov方法的理論分析和計算機仿真，均保證設(shè)計的控制策略能夠消除系統(tǒng)所有的不確定性影響，并達到全局的漸近穩(wěn)定。 下載： 
基于一類飽和函數(shù)的機器人混合魯棒自適應(yīng)控制.pdf
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