基于一類飽和函數(shù)的機(jī)器人混合魯棒自適應(yīng)控制

發(fā)布時(shí)間：2010-3-8 15:30 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：函數(shù) , 機(jī)器人 , 魯棒 , 自適應(yīng)控制

內(nèi)容預(yù)覽：提出一類不需要線性PD反饋的混合魯棒／自適應(yīng)控制策略，用于不確定性機(jī)器人的軌跡跟蹤，其控制結(jié)構(gòu)由一個(gè)補(bǔ)償參數(shù)不確定性的自適應(yīng)控制器和補(bǔ)償非參數(shù)不確定性的魯棒控制器構(gòu)成。其主要特點(diǎn)是基于一類飽和型函數(shù)，提出了一類新穎的魯棒控制器和非線性滑動(dòng)變量的設(shè)計(jì)方法。基于Lyapunov方法的理論分析和計(jì)算機(jī)仿真，均保證設(shè)計(jì)的控制策略能夠消除系統(tǒng)所有的不確定性影響，并達(dá)到全局的漸近穩(wěn)定。

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