|
內(nèi)容預(yù)覽：生成平滑的路徑是輪式動(dòng)移機(jī)器人路徑規(guī)劃的要求，基于四叉樹(shù)環(huán)境模型，本文提出了生成平滑路徑的算法。首先簡(jiǎn)單介紹了基于位置碼的四叉樹(shù)環(huán)境模型，然后詳細(xì)分析了在該環(huán)境模型下路徑搜索結(jié)果的組成特點(diǎn)，并提出了相應(yīng)的平滑路徑生成策略。最后給出了路徑生成的算法，并通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了算法的正確性。 下載： 
基于四叉樹(shù)環(huán)境模型的輪式移動(dòng)機(jī)器人平滑路徑生成方法.pdf
(232.76 KB)
|
