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內(nèi)容預(yù)覽：近年來，基于機(jī)器視覺導(dǎo)航的輪式移動(dòng)機(jī)器人在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域中被廣泛研究。本文運(yùn)用最優(yōu)控制算法對(duì)其進(jìn)行橫向控制，但是，農(nóng)田非結(jié)構(gòu)化自然環(huán)境的機(jī)器視覺識(shí)別耗時(shí)導(dǎo)致反饋通道傳輸延遲明顯，最優(yōu)控制器的性能因之而下降。因此，本文又根據(jù)輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型預(yù)測(cè)其行為，修正了滯后的反饋信息，仿真結(jié)果表明，該算法能實(shí)現(xiàn)輪式移動(dòng)機(jī)器人精確可靠的橫向控制，具有較強(qiáng)的縱向速度自適應(yīng)能力。 下載： 
基于視覺導(dǎo)航的輪式移動(dòng)機(jī)器人橫向最優(yōu)控制.pdf
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