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摘要：為了提高腹腔微創手術的安全性，設計了一種新型的腹腔微創手術機器人末端執行機構，用于夾持手術器械。根據腹腔微創手術的特點和技術要求，采用軸驅動和平行四桿的運動原理設計定點機構。詳細介紹了末端執行機構的機械結構，應用D-H法和矢量代數法給出了各個關節的運動學解公式，研究了控制系統的硬件結構和軟件系統，并進行了樣機實驗。實驗表明所設計的末端執行機構具有很好的定點運動效果，能夠較好地完成手術規劃，滿足腹腔微創手術要求。 下載全文 
腹腔微創手術機器人末端執行機構的設計和實現.pdf
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