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分布式多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)中基于局部感知的排隊(duì)協(xié)調(diào)策略研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-6 19:46 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：分布式 , 感知 , 機(jī)器人 , 局部 , 系統(tǒng)

內(nèi)容摘要：多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)中，隨著機(jī)器人數(shù)目的增加，系統(tǒng)中沖突呈指數(shù)級(jí)增加，甚至發(fā)生死鎖。本文提出一種基于局部感知的排隊(duì)協(xié)調(diào)策略，作為機(jī)器人之間的協(xié)調(diào)機(jī)制，針對典型的多機(jī)器人群體覓食任務(wù)，以計(jì)算機(jī)仿真為手段，以沖突和時(shí)間作為性能指標(biāo)，進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究，結(jié)果表明該算法能顯著減少?zèng)_突、避免死鎖，提高系統(tǒng)整體性能，從而體現(xiàn)多機(jī)器人系統(tǒng)的優(yōu)越性。

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分布式多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)中基于局部感知的排隊(duì)協(xié)調(diào)策略研究.pdf (263.69 KB)

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