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內(nèi)容摘要：本文給出了一種基于視覺的、造價(jià)低廉實(shí)用的非接觸式機(jī)器人直線軌跡測量系統(tǒng)。該測量系統(tǒng)由結(jié)構(gòu)光視覺傳感器、測量軌道、主控計(jì)算機(jī)及相關(guān)軟件組成，視覺傳感器可固定于機(jī)器人末端。當(dāng)機(jī)器人末端帶動視覺傳感器沿測量軌道做直線運(yùn)動時(shí)，通過傳感器測量相對測量軌道的連續(xù)位姿關(guān)系，就可間接描述機(jī)器人末端的運(yùn)動軌跡。當(dāng)重復(fù)同一直線運(yùn)動時(shí)，可檢測出機(jī)器人的軌跡重復(fù)性。本文綜述了機(jī)器人直線軌跡測量設(shè)備的研究現(xiàn)狀，介紹了軌跡檢測系統(tǒng)的測量原理，重點(diǎn)討論了該測量系統(tǒng)的兩個關(guān)鍵技術(shù)：空間特征點(diǎn)的圖象提取技術(shù)和三維坐標(biāo)計(jì)算方法，并描述了該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、性能指標(biāo)和測量試驗(yàn)結(jié)果。 下載： 
非接觸式機(jī)器人直線軌跡測量系統(tǒng).pdf
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