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仿人機器人踝側擺的自調節模糊非線性控制研究

發布時間：2010-3-6 19:16 發布者：諸葛孔明

關鍵詞：非線性控制 , 機器人 , 模糊 , 研究 , 自調節

內容摘要：本文以關節位置誤差和關節傳動比的變化為輸人，電機控制電壓為輸出，設計了帶自調整因子的二維模糊伺服控制器。與原有的PID、前饋控制器相比，無論在懸掛狀態還是在落地狀態下，該方法均有效地減輕非線性傳動對樣機控制性能的影響，改善位置跟隨的滯后問題，系統魯棒性增強。

下載：

仿人機器人踝側擺的自調節模糊非線性控制研究.pdf (643.44 KB)

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