基于模態(tài)的柔性機器人協(xié)調操作系統(tǒng)的動力學分析

發(fā)布時間：2010-3-4 16:45 發(fā)布者：irobot

關鍵詞：操作系統(tǒng) , 動力學分析 , 機器人 , 模態(tài) , 協(xié)調

內容預覽：目前.對于柔性機器人協(xié)調操作動力學問題的研究已經(jīng)取得了一定的研究成果，但是這些研究大多采用有限元法來建立動力學模型，很難將這種模型應用到實際的控制中。本文利用假設模態(tài)法和Lagrange方程，建立了柔性機器人協(xié)調操作系統(tǒng)的動力學方程，并給出平面兩3R柔性機器人協(xié)調操作剛性負載完成目標運動規(guī)劃任務的數(shù)值仿真算例，從而驗證本方法的可行性和正確性。

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