基于擴(kuò)散原理的冗余機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的學(xué)習(xí)方法

發(fā)布時(shí)間：2010-3-4 16:37 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：機(jī)器人 , 冗余 , 學(xué)習(xí) , 原理 , 運(yùn)動(dòng)學(xué)

內(nèi)容預(yù)覽：本文介紹一種基于擴(kuò)散原理的機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)學(xué)習(xí)方法。首先運(yùn)用偏微分?jǐn)U散方程，只需少量的試驗(yàn)運(yùn)動(dòng)即可求解在有限作業(yè)空間上擁有同樣拓?fù)潢P(guān)系的機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)變換，然后應(yīng)用反饋誤差學(xué)習(xí)法修正學(xué)習(xí)誤差，在此基礎(chǔ)上，提出一種并行分布結(jié)構(gòu)用于冗余機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算。分析與仿真結(jié)果表明，該方法不僅算法簡(jiǎn)單、精度高，而且可獲得連續(xù)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)映射。

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