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基于宏微機(jī)器人的不連續(xù)軌線的跟蹤

發(fā)布時間：2010-3-4 16:29 發(fā)布者：irobot

內(nèi)容預(yù)覽：對宏-微機(jī)器人跟蹤不連續(xù)軌線，本文采用軌線分割的方法，軌線分割的結(jié)果，宏機(jī)械手的期望軌跡為一條連續(xù)軌線，軌線中的不連續(xù)部分將由微機(jī)械手跟蹤；同時，宏-微機(jī)器人這一冗余系統(tǒng)變?yōu)閮蓚€非冗余系統(tǒng)，按照兩個非冗余系統(tǒng)分別進(jìn)行軌跡規(guī)劃；微機(jī)械手除了完成分割的任務(wù)外，對宏機(jī)械手的軌跡誤差在線補(bǔ)償；4自由度宏-微機(jī)器人仿真和實驗證明了本支方法的有效性。

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