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基于多機器人協調的船體分段對接系統的運動學及對接精度研究
發布時間：2010-3-4 11:08 發布者：
irobot
關鍵詞：
船體
,
機器人
,
精度
,
系統
,
運動學
內容預覽：本文研究了基于多
機器人
協調的船體分段對接系統的運動學和對接精度問題，根據船體分段對接工藝特點，提出了機器人的軌跡規劃算法和對接控制方案。在此基礎上，討論了幾種誤差因素對系統對接精度的影響。理論分析和
仿真
結果都表明，在對接平臺結構尺寸存在顯著誤差的情況下，采用本文提出的方法仍可以保證船體分段對接精度。
PDF下載：
基于多機器人協調的船體分段對接系統的運動學及對接精度研究.pdf
(293.9 KB)
2010-3-4 11:08 上傳
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