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基于多機器人協調的船體分段對接系統的運動學及對接精度研究

發布時間：2010-3-4 11:08    發布者：irobot
關鍵詞： 船體 , 機器人 , 精度 , 系統 , 運動學
內容預覽：本文研究了基于多機器人協調的船體分段對接系統的運動學和對接精度問題，根據船體分段對接工藝特點，提出了機器人的軌跡規劃算法和對接控制方案。在此基礎上，討論了幾種誤差因素對系統對接精度的影響。理論分析和仿真結果都表明，在對接平臺結構尺寸存在顯著誤差的情況下，采用本文提出的方法仍可以保證船體分段對接精度。

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