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基于多傳感器信息的冗余度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制

發(fā)布時(shí)間：2010-3-4 11:07 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：傳感器 , 規(guī)劃 , 機(jī)器人 , 冗余 , 運(yùn)動(dòng)

內(nèi)容預(yù)覽：提出了一種基于多傳感器信息的冗余度機(jī)器人規(guī)劃與控制的模型，利用不同傳感器本身的特性，分階段地對(duì)多傳感器的信息進(jìn)行融合，減少規(guī)劃時(shí)間，并在冗余度機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，不斷地提高位姿檢測(cè)的精度。將遠(yuǎn)距離的宏觀規(guī)劃和近距離的微調(diào)結(jié)合起來(lái)，增加了抓持的可靠性。利用移動(dòng)冗余度操作臂系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的幾何特點(diǎn)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、避奇異的方法研究及仿真對(duì)比分析。應(yīng)用所提出的研究方法獲得了較好的實(shí)驗(yàn)效果。

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