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基于超短基線多普勒的水下機器人位置估計

發布時間：2010-3-4 10:54    發布者：irobot
摘要：為解決深海復雜環境下采用水聲定位系統實現水下機器人位置控制所帶來的反饋信號延遲問題，提出了基于USBL/Doppler的水下機器人位置估計算法。文中首先根據導航系統確定卡爾曼濾波器結構并建立了系統的狀態方程和觀測方程，同時，為了提高估計精度，引入自適應卡爾曼濾波理論，以降低系統對環境和初始噪聲估計精度的敏感性。最后通過數字仿真驗證了算法的有效性，并給出了結論。


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