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基于層迭CMAC網(wǎng)絡(luò)的6DOF機(jī)器人自適應(yīng)控制

發(fā)布時(shí)間：2010-3-4 10:50 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞： CMAC , 機(jī)器人 , 網(wǎng)絡(luò) , 自適應(yīng)控制

摘要：研究了標(biāo)稱(chēng)自適應(yīng)+迭代學(xué)習(xí)控制算法的穩(wěn)定性，并利用層迭CMAC網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)良特性，提出了基于層迭CMAC的標(biāo)稱(chēng)自適應(yīng)+迭代學(xué)習(xí)控制方法。此方法將標(biāo)稱(chēng)自適應(yīng)控制中確定的模型信息與未知的信息分離，充分利用模型中確定的信息進(jìn)行前饋控制；而對(duì)于未知信息，則利用層迭CMAC進(jìn)行自適應(yīng)學(xué)習(xí)。仿真實(shí)驗(yàn)表明用本文所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)對(duì)6-DOF并行機(jī)器人進(jìn)行軌線(xiàn)控制，可獲得比以往的普通CMAC+PD控制系統(tǒng)更好的控制效果。

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