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摘要：提出一種多維力測力平臺陣列系統(tǒng)，通過機器人行走過程中腳部與平臺接觸力的測量，并根據(jù)Vuko-bratovie關(guān)于ZMP的定義，得到機器人行走過程的ZMP實際軌跡信息，為雙足步行機器人的穩(wěn)態(tài)行走步態(tài)規(guī)劃提供參考依據(jù)．更進一步，該系統(tǒng)也可以用作雙足步行機器人行走過程步態(tài)規(guī)劃的實驗平臺。 PDF下載： 
基于測力平臺陣列的雙足步行機器人實際零力矩點檢測.pdf
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