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基于PadenKahan子問題的冗余度機器人運動學求解

發(fā)布時間:2010-3-4 10:21    發(fā)布者:irobot
摘要:針對7 DOF機器人的逆運動學求解問題,提出了一種可提高運動控制精度的混合算法.這種算法使用旋量理論來描述機器人的運動。它首先求出對運動學性能指標進行優(yōu)化的速度級逆解,然后固定一個特殊關節(jié),將問題轉化為非冗余度機器人的運動控制,應用Paden·KaIlan子問題法得到逆運動學封閉解。通過仿真實例,證實了這種混合算法的有效性。

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