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摘要：針對(duì)7 DOF機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解問題，提出了一種可提高運(yùn)動(dòng)控制精度的混合算法．這種算法使用旋量理論來描述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。它首先求出對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)性能指標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化的速度級(jí)逆解，然后固定一個(gè)特殊關(guān)節(jié)，將問題轉(zhuǎn)化為非冗余度機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，應(yīng)用Paden·KaIlan子問題法得到逆運(yùn)動(dòng)學(xué)封閉解。通過仿真實(shí)例，證實(shí)了這種混合算法的有效性。 PDF下載： 
基于PadenKahan子問題的冗余度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)求解.pdf
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