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摘要：利用Hear小波在滿足機(jī)器人動力學(xué)約束的前提下，對期望軌跡進(jìn)行曲線分解，得到所需的一系列參考點(diǎn)，并由這些參考點(diǎn)構(gòu)造出虛擬小車的運(yùn)動軌跡。基于控制Lyapunov函數(shù)設(shè)計了速度跟蹤控制律，驅(qū)動機(jī)器人跟隨虛擬小車實現(xiàn)對期望軌跡的跟蹤。該方法的突出特點(diǎn)是可實現(xiàn)對任意復(fù)雜軌跡的跟蹤控制，且不存在速度跳躍點(diǎn)，仿真實驗結(jié)果表明它的有效性。 PDF下載： 
基于Haar小波分解的輪式移動機(jī)器人軌跡跟蹤控制.pdf
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