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內(nèi)容摘要：本文針對 n 關(guān)節(jié)的剛性機(jī)器人，提出了一種設(shè)計(jì)連續(xù)變增益控制器的新方法。這種方法結(jié)合了變增益和H∞理論，通過在平衡點(diǎn)附件線性化系統(tǒng)，利用具有極點(diǎn)配置的狀態(tài)反饋H∞技術(shù)，對應(yīng)每個運(yùn)動區(qū)域，設(shè)計(jì)滿足H∞性能和動態(tài)特性的狀態(tài)反饋增益，這些增益通過泰勒級數(shù)展開擬合成與運(yùn)動點(diǎn)有關(guān)的連續(xù)函數(shù)，隨著系統(tǒng)狀態(tài)的變化，擬合成的增益函數(shù)可使控制器獲得連續(xù)的增益，使得所設(shè)計(jì)的控制器同樣適合系統(tǒng)狀態(tài)變化較快的對象，而且系統(tǒng)隨狀態(tài)的變化始終具有很高的動態(tài)性能，客服了傳統(tǒng)變增益控制器中存在的不足，仿真結(jié)果驗(yàn)證了此控制器的有效性。 下載： 
機(jī)器人非線性連續(xù)變增益H∞控制器設(shè)計(jì).pdf
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