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內(nèi)容摘要：插件作業(yè)(parts mating)是裝配機(jī)器人的一項(xiàng)基本作業(yè)環(huán)節(jié)，本文介紹了以雙目立體視覺實(shí)現(xiàn)該作業(yè)的視覺導(dǎo)引方法。該方法通過(guò)采用人機(jī)交互方式，借助于人的智慧，提高了圖像特征提取和匹配的準(zhǔn)確性和可靠性、可直觀準(zhǔn)確地給出插件作業(yè)的動(dòng)作參數(shù)，克服了自動(dòng)視覺計(jì)算復(fù)雜、魯棒性差的缺點(diǎn)，適用于機(jī)器人遙操作作業(yè)．實(shí)驗(yàn)表明，基于人機(jī)交互的機(jī)器人插件作業(yè)在立體視覺導(dǎo)引下是完全可行的。 下載： 
機(jī)器人插件作業(yè)的視覺導(dǎo)引方法研究.pdf
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