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含有非驅動關節機器人的學習控制

發布時間：2010-3-3 11:09 發布者：諸葛孔明

關鍵詞：關節 , 機器人 , 驅動 , 學習控制

內容摘要：含有非驅動關節的機器人的運動控制比一般的機器人要困難得多，因為非驅動關節不能直接控制，系統屬于非完全可控系統，一般的光滑反饋控制方法對這樣的系統是無效的。本文提出了一種學習控制的方法，通過學習獲得高精度的前饋控制，實現欠驅動機器人的高精度運動控制，并在一臺實際的欠驅動機器人上進行了實驗，給出了實驗結果。

下載：

含有非驅動關節機器人的學習控制.pdf (314.29 KB)

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